====== Connessione con ROS ======

Gazebo **non è** più un [[neurali:ROS packages|package]] di ROS: a partire da Gazebo 1.9 e ROS 7 (hydro), Gazebo non dipende più da [[neurali:ROS]]

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch&cat=connect_ros


===== rosurun e roslaunch =====

[[neurali:gazebo_connessione_ros#rosrun]] nome_package nome_nodo

roslaunch è un comando che evita (con un piccolo file di testo.launch)  di ripetere molte volte rosrun...

;;;Obiettivo: avviare tramite ROS la simulazione Gazebo di un file world e depositarci dentro un robot;;;

;;;;Prerequisito: sapere cosa è un;;;; [[neurali:ros_packages]] ;;;;ROS e cosa è;;;; [[neurali:ROS catkin]]

  - dopo aver inizializzato la shell (potrebbe essere necessario inizializzare le var. di ambiente)
    - <code>source /opt/ros/indigo/setup.bash</code>
  - (eventualmente) dopo aver avviato roscore
    - <code>  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  roscore</code>
  - si può avviare con roslaunch il pacchetto gazebo_ros (di ros) contenente l'avvio del file world
     - <code>roslaunch gazebo_ros file.launch</code>
   - e poi depositare il robot dentro
     - <code>rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find MYROBOT_description`/urdf/MYROBOT.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model MYROBOT</code>
  - oppure, meglio ancora, si può avviare direttamente un file.launch che contiene tutto: world e robot


In merito a questo ultimo caso, bisogna ricordare che il  pacchetto gazebo_ros contiene uno script python (spawm_model) che si raccomanda di usare quando si deve inserire in simulazione un nuovo robot basato su modello URDF. 
 Ricodando  
  * dove si deve trovare il file MYROBOT.urdf 
    *   ~/catkin_ws/src/MYROBOT_description/urdf/MYROBOT.urdf
  * di aggiungere questo testo in ~/catkin_ws/src/MYROBOT_gazebo/launch/YOUROBOT.launch 
    * <code><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find baxter_description)/urdf/baxter.urdf -urdf -z 1 -model baxter" /></code>

;;;Si avvierà sia world che robot;;;

NOTA: se lavorassi solo con Gazebo potrei mettere il file.urdf nella cartella ~/.gazebo ma ciò non è bene se voglio lavorare dentro ROS: lo metto nel package

====Editing the World File Within Gazebo=====

You can insert additional models into your robot's world file and use the File->Save As command to export your edited world back into your ROS package.
----

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_overview


The best way to use Gazebo launch files is to simply inherent/include the master "empty world" launch file located in the gazebo_ros package.
an example: 
  - package.xml <del>(invece di manifest.xml)</del>
  - CMakeLists.txt

  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
  <run_depend>gazebo_ros</run_depend>

<code>
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(YOURROBOT_gazebo_plugins)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  gazebo_ros
)

# Depend on system install of Gazebo
find_package(gazebo REQUIRED)

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} ${SDFormat_INCLUDE_DIRS})

# Build whatever you need here
add_library(...) # TODO

catkin_package(
    DEPENDS
      gazebo_ros
    CATKIN_DEPENDS
    INCLUDE_DIRS
    LIBRARIES
)
</code>

===== rosrun =====

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch&cat=connect_ros

dopo aver inizializzato la shell (potrebbe essere necessario inizializzare le var. di ambiente)
  source /opt/ros/indigo/setup.bash

(eventualmente) dopo aver avviato roscore

  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  roscore

si può avviare Gazebo usando il pacchetto gazebo_ros in ros

<code>
rosrun gazebo_ros gazebo
rosrun gazebo_ros gzserver
rosrun gazebo_ros gzclient
rosrun gazebo_ros spawn_model
rosrun gazebo_ros perf
rosrun gazebo_ros debug
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
</code>

e si può testare 

  rostopic list

  rosservice list