====== Realizzare un world ======

===== Termini =====


  * world: insieme di robot, oggetti, parametri ambientali e proprietà fisiche
  * static/dinamic: si può specificare nel formato .sdf il seguente tag. Tali elementi non si muovono, non hanno parametri inerziali, ma possono collidere. Viceversa possono anche muoversi
    * <code><static>true</static></code>

===== Oggetti =====
creare cartella e avviare gazebo (non è indispensabili usare due comandi separati)
  mkdir ~/build_world_tutorial; cd ~/build_world_tutorial  
  gzserver 
  gzclient

per aggiungere oggetti, si può usare il menu //insert// (model database)
  - tab //insert// 
{{:neurali:gazebo_2.png?200|}}

Ci sono anche strumenti per la traslazione/rotazione (trascinare l'oggetto tenendo premuto il tasto x,y oppure z)

Al termine 
  - File->save .sdf
  - File->load .sdf


===== Proprietà scena =====

{{:neurali:gazebo_world_w.png?200|}}

  - tab //world// -> scene
    * phisics (enable physics)
    * models
    * lights

==== Phisics ====

  * enable physics
  * real time update rate (hertz)
  * max step size (sec)
    * il prodotto permette di eseguire eventi temporalmente accelerati
  * gravity
  * solver (iteration, Successive Over-Relaxation)
  * constraints (Constraint Force Mixing, Error Reduction Parameter)
    * http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/sdformat/api/dev.html#physics12

=====  Terreno simulato  =====
requisiti 
  sudo apt-get install gdal-bin libgdal-dev libgdal1h python-gdal

DEM (Digital Elevation Model) è un termine generico utilizzato per indicare il terreno, ma non corrisponde ad un formato di dati. Gazebo supporta solo formato raster data (griglia di quote) GDAL.
  * come ottenere //path// e //row//
    * http://www.qgis.org/
  * come ottenere dem partendo da path e row
    * http://glcf.umd.edu/

Il formato [[https://en.wikipedia.org/wiki/Esri_grid|ESRI]] (ASCII) non è supportato, come convertirlo? gdaltransform? gdaltraslate? ogr2ogr?

Problema: si può simulare una palla che rotola?

esempio che riduce la risoluzione
  gdalwarp -ts 129 129 file-in.dem file-out.dem
  
<code xml>
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
  <model name="miamappa">
      <static>true</static>
      <link name="link">
        <collision name="collision">
          <geometry>
            <miamappa>
              <uri>file:/path/to/vulcano.dem</uri>
              <size>150 150 50</size>
              <pos>0 0 0</pos>
            </miamappa>
          </geometry>
        </collision>
        
        <visual name="visual_abcedf">
          <geometry>
            <miamappa>
              <texture>
                <diffuse>file://media/materials/textures/dirt_diffusespecular.png</diffuse>
                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
                <size>1</size>
              </texture>
              <texture>
                <diffuse>file://media/materials/textures/grass_diffusespecular.png</diffuse>
                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
                <size>1</size>
              </texture>
              <texture>
                <diffuse>file://media/materials/textures/fungus_diffusespecular.png</diffuse>
                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
                <size>1</size>
              </texture>
              <blend>
                <min_height>2</min_height>
                <fade_dist>5</fade_dist>
              </blend>
              <blend>
                <min_height>4</min_height>
                <fade_dist>5</fade_dist>
              </blend>
              <uri>file://path/to/vulcano.dem</uri>
              <size>150 150 50</size>
              <pos>0 0 0</pos>
            </miamappa>
          </geometry>
        </visual>

      </link>
    </model>

  </world>
</sdf>
</code>