====== Sensori e rumore ======
http://gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors
All'interno di Gazebo i sensori vedono il mondo simulato in modo perfetto (ad eccezione dei sensori inerziali IMU). Tuttavia è possibile aggiungere un rumore per simulare meglio la realtà.
Allo stato attuale può fare sui seguenti tipi di sensori:
* ray sensor (laser)
* camera
* IMU
Per testare gli esempi che seguono, basta inserirli nel world (insert), poi
- Window -> Topic Visualization
- Topic Selector -> ...
===== Laser / Hokuyo sensor =====
basta aggiungere qualche tag
....
gaussian
0.0
0.01
===== Camera =====
Secondo la teoria un amplificatore aggiunge un rumore gaussiano ad ogni pixel. Questo sistema si ottiene tramite funzioni di un processore GPU.
Il modello è ulteriormente perfezionabile per tenere conto anche delle eventuali distorsioni ottiche (a barile) https://it.wikipedia.org/wiki/Distorsione_ottica
....
1.047
1024
1024
0.1
100
gaussian
0.0
0.07
...