======Guardian======
https://github.com/RobotnikAutomation
{{:neurali:guardian_terabot.jpg?nolink&450 |}}


Scaricare quattro pacchetti e combinarli insieme (degli ultimi tre va presa solo una cartella)
  * guardian_terabot_sim-hydro-devel
  * terabot_common
  * guardian_sim-hydro-devel
  * summit_xl_common

Ottengo questa cartella compressa 

{{:neurali:guardian_terabot_sim-hydro-devel-integrata.zip|}}

(che funge da workspace) dove si riesce ad avviare ros e gazebo, ma dove probabilmente
mancano alcune cose, come plugin, sensori o controllo ros. Forse in altre cartelle.


Per vedere il robot
  - estrarre nella home folder
  - aprire il terminale nella sottocartella "src"
  - eseguire i seguenti comandi
    - <code>
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source ~/guardian_terabot_sim-hydro-devel/src/devel/setup.bash
</code>
  - nello stesso terminale si avvia la simulazione con


  roslaunch guardian_terabot_gazebo guardian_terabot.launch

CTRL+C per chiudere sul terminale

Notare che qui manca la webcam sferica :( 










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Precedentemente ero riuscito a simulare questo

https://github.com/RobotnikAutomation/guardian_sim

{{:neurali:guardian9.jpg?nolink&450 |}}

  - {{:neurali:guardian_sim-hydro-devel.zip|}}
  - creare una cartella padre (~/workspace)
  - estrarre dentro tutto il pacchetto
  - rinominare la cartella guardian_sim-hydro-devel in "src"
  - aprire il terminale nella cartella "src"
  - eseguire i seguenti comandi
    - <code>
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source ~/workspace/src/devel/setup.bash
</code>
  - nello stesso terminale si avvia la simulazione con

  roslaunch guardian_gazebo guardian.launch

  - i file wam.stl contengono il braccio meccanico ma non sono caricati dentro gazebo :(

Guardare questa pagina, contiene ARM

https://github.com/RobotnikAutomation
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Questo modello, invece, non funziona proprio

https://code.google.com/p/gwam-ros-pkg/wiki/GWAMPackagewam_description

{{:neurali:guardian.jpg?nolink&450 |}}

ho scaricato un modello di robot 

ho prelevato solo alcune cartelle

ho spostato alcune cartelle

ho modificato alcuni file di testo perche' erano precedenti a indigo

{{:neurali:ws.zip|}}

riesco quasi ad avviare usando

  roslaunch wam_description wam_gazebo.launch 
  
peccato poi ottenga questi errori

  Error [Visual.cc:419] Unable to create a mesh from /home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/link_j4.mesh
  Error [MeshManager.cc:88] Invalid mesh filename extension[/home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/wam_base.mesh]


infatti la documentazione ufficiale dice di usare .dae o .stl

mesh: A trimesh element specified by a filename, and an optional scale that scales the mesh's axis-aligned-bounding-box. The recommended format for best texture and color support is Collada .dae files, though .stl files are also supported. The mesh file is not transferred between machines referencing the same model. It must be a local file.