====== Esempi di messaggi con Husky ======

===== Ricevere un messaggio =====


[[neurali:husky]]

Qui viene applicato quanto spiegato in [[neurali:ros_nodes]]

Qui c'è l'elenco dei topic [[neurali:husky topic]]. Prendiamo ad esempio 

  /clock

Visualizzabile (è pubblicato) con

  rostopic echo /clock

Due comandi sul tipo di dato e sulla descrizione/dettagli

  rostopic type /clock
  rosmsg show rosgraph_msgs/Clock

Due risposte

  rosgraph_msgs/Clock
  time clock

Combinandoli insieme si ottiene lo stesso risultato

  rostopic type /clock | rosmsg show
  
  
  
----
===== Pubblicare un messaggio =====


  /cmd_vel

Tipo di dato

  rostopic type /cmd_vel

  geometry_msgs/Twist

  rostopic type /cmd_vel | rosmsg show
<code>
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z
</code>

Invio singolo (è stato sottoscritto)

  rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

Invio a frequenza di 1 Hz

  rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

----