< [[neurali:ros_husky_creare_node]] =====Tentativo 2015 08 17===== Meglio provare a comunicare con i socket di rete, invece di usare variabili globali o invece di passare la struttura condivisa a tutte le funzioni. Comunicazione socket: - devono essere reciprocamente noti gli indirizzi ip di husky driver e di iSpike. - ogni tipo di dato viaggia su una diversa porta (velocità lineare, velocità angolare, accelerazione lineare, ecc.) - vantaggio: in futuro iSpike e la rete neurale potranno essere eseguti su computer diversi - vantaggio: diversi tipi di dato potrebbero essere elaborati da computer diversi. [[neurali:ros_configurazione_network]] http://www.boost.org/doc/libs/1_55_0/doc/html/boost_asio/reference/ip__tcp/socket.html Ripartire da questo {{:neurali:src20150819.zip|}} Esempio che comanda il motore sull'asse 0 di left_arm (Shoulder pitch) (spalla) di posizionarsi 45°. yarp rpc /icubSim/left_arm/rpc:i set pos 0 45 tratto da http://eris.liralab.it/wiki/Simulator_README#CONTROLLING_THE_ROBOT: