[[neurali:ros]]
====== roslaunch ======
* **rosrun** avvia un nodo alla volta
* **roslaunch** avvia più nodi alla volta
rosrun gazebo_ros gzserver
rosrun gazebo_ros gzclient
rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter
l'ultimo comando rimappa i nomi delle risorse (il topic si chiamava chatter)
roslaunch [package] [filename.launch]
Il file deve avere estensione **.launch** (è in xml) e deve appartenere ad un proprio [[neurali:ros packages|package]]-lanciatore, con un proprio workspace...
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch