< [[neurali:ros]] ====== roslaunch ====== * **rosrun** avvia un nodo alla volta * **roslaunch** avvia più nodi alla volta rosrun gazebo_ros gzserver rosrun gazebo_ros gzclient rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter l'ultimo comando rimappa i nomi delle risorse (il topic si chiamava chatter) roslaunch [package] [filename.launch] Il file deve avere estensione **.launch** (è in xml) e deve appartenere ad un proprio [[neurali:ros packages|package]]-lanciatore, con un proprio workspace... $ cd ~/catkin_ws $ source devel/setup.bash $ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch