======Yarp======

https://github.com/robotology/yarp/releases

http://www.yarp.it/index.html

Questa pagina introduce solo gli elementi di Yarp server usati dal software client iSpike

[[neurali:iSpike]] utilizza un protocollo testuale per comunicare con Yarp

http://wiki.icub.org/yarpdoc/yarp_without_yarp.html

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This is a YARP port.  Here are the commands it responds to:
*       Gives a description of this port
d       Signals the beginning of input for the port's owner
do      The same as "d" except replies should be suppressed ("data-only")
q       Disconnects
i       Interrupt parent process (unix only)
r       Reverse connection type to be a reader
/port   Requests to send output to /port
!/port  Requests to stop sending output to /port
~/port  Requests to stop receiving input from /port
a       Signals the beginning of an administrative message
?       Gives this help
</code>

Nota: il nome del canale /port non è un numero di una porta di rete (end-point) ma ad ogni canale /port corrisponde una certa porta di rete.

Yarp utilizza il modello client/server. Il server è un server dei nomi di canali. (name server)

Yarp name server utilizza la porta 10000 da cui si possono ricevere e inviare i comandi per i diversi assi dei controller dei diversi motori. Oppure si può usare una diversa porta per comunicare con il proprietario del canale di comunicazione del singolo motore.

=====Lato server=====

creare un canale di comunicazione (port) /root

  $ yarp server

Creare un canale dove attende comandi

  yarp read /read

=====Lato client=====

(telnet)


  $ CONNECT foo
  $ yarp name list

  registration name /motor/command:i ip 127.0.0.1 port 10032 type tcp

  $ yarp name query /write

  registration name /write ip 127.0.0.1 port 10012 type tcp
  *** end of message

  d 

  r

  q