Gazebo scarica file .world (ossia un .sdf) da Internet.
I modelli di oggetti sono nello stesso formato (.sdf) ma sono esterni ad un file world.
Versione 2.0 : Le variabili d'ambiente sono inizializzate e non c'è più bisogno di modificarle
i plugin possono essere inclusi nel world come un oggetto, oppure avviati separatamente
Gazebo ha tre processi indipendenti: physics_sim, sensor_gen, gui, coordinati da un processo master.
Il server produce come output la posizione degli oggetti nel world e l'output dei sensori.
Anche la
gui utilizza queste informazioni come input.