http://gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors
All'interno di Gazebo i sensori vedono il mondo simulato in modo perfetto (ad eccezione dei sensori inerziali IMU). Tuttavia è possibile aggiungere un rumore per simulare meglio la realtà.
Allo stato attuale può fare sui seguenti tipi di sensori:
Per testare gli esempi che seguono, basta inserirli nel world (insert), poi
basta aggiungere qualche tag
.... <noise> <type>gaussian</type> <mean>0.0</mean> <stddev>0.01</stddev> </noise>
Secondo la teoria un amplificatore aggiunge un rumore gaussiano ad ogni pixel. Questo sistema si ottiene tramite funzioni di un processore GPU.
Il modello è ulteriormente perfezionabile per tenere conto anche delle eventuali distorsioni ottiche (a barile) https://it.wikipedia.org/wiki/Distorsione_ottica
.... <sensor name="camera" type="camera"> <camera> <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov> <image> <width>1024</width> <height>1024</height> </image> <clip> <near>0.1</near> <far>100</far> </clip> <noise> <type>gaussian</type> <mean>0.0</mean> <stddev>0.07</stddev> </noise> </camera> ...