confrontare con ros catkin
Albero delle cartelle
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
Cartella workspace: “prova”
mkdir ~/prova mkdir ~/prova/src source /opt/ros/indigo/setup.bash
Inizializzazione
cd ~/prova/src catkin_init_workspace catkin_create_pkg husky_driver roscpp std_msgs
Salvare il sorgente driver.cpp in ./src/husky_driver
ros esempio nodo cpp che riceve da joy e trasmette ad husky
Modificare ros CMakeLists.txt in ./src/husky_driver
add_executable(driver driver.cpp)
target_link_libraries(driver ${catkin_LIBRARIES})
compilare
cd ~/prova catkin_make source ~/prova/devel/setup.bash
Il codice nella cartella src sarà compilato nella cartella build, mentre le librerie saranno poste nella cartella devel… (spostare qualcosa?)
roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch
rosrun husky_driver driver