Se la simulazione della rete neurale e la simulazione del robot occupano molte risorse, potrebbe essere necessario eseguire le due simulazioni su due diversi computer che comunicano in rete.

Oppure si possono usare simulatori neurali che effettuano simulazioni distribuite (NEST)

La capacità di poter afferare richiede una certa fluidità di movimento (no vibrazioni, no scatti)

sui polpastrelli sono utili per feedback con ambiente esterno

sull'avambraccio sarebbe utile almeno un sensore per individuare eventuali collisioni indesiderate.

L'intelligenza artificiale dovrebbe apprendere anche se l'oggetto si può afferrare e in che verso deve ruotare la pinza (in orizzontale o verticale)