neurali:gazebo
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Gazebo
È un simulatore 3D di robot, sensori, oggetti, con un motore di fisica dei corpi rigidi. Oggi Gazebo (1.9+) è un pacchetto .deb completamente separato da ROS ed esiste un pacchetto di integrazione tra Gazebo e ROS:
Installazione
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_wrapper_versions
gazebo_ros_pkgs #eventually ros-indigo-gazebo-ros-pkg; ros-indigo-gazebo-ros-control
Il pacchetto si può ottenere da due diversi repository
- osrfoundation.org
- ros.org
- esempio sources.list
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main
Avvio dal terminale
Il comando gazebo esegue due diversi programmi, chiamati: gzserver e gzclient
- Si potrebbe avviare eseguendo “gazebo” sul terminale, ma è meglio di no perché produce un errore NON RISOLTO.
- Invece, avviare su due terminali diversi, prima il server e poi il client.
gzserver worlds/pioneer2dx.world gzclient
Si avvia in pausa…
gzserver -u worlds/pioneer2dx.world
Tutorial Gazebo
da provare
beginner
- Architettura (marzo 2015)
- Modelli di oggetti (marzo 2015)
- GUI (marzo 2015)
- Box animato (esempio codice) (marzo 2015)
- Parametri inerziali (marzo 2015)
- (Model Editor richiede versione 6 o superiore…)
- Realizzare un world (marzo 2015)
- Applicare una forza (marzo 2015)
intermediate
- Scrivere un plugin (marzo 2015)
- Sensori e rumore (marzo 2015)
avanced
- Connessione con ROS (marzo 2015)
- Libreria trasporto dei messaggi (marzo 2015) (vedi ros nodes)
- Motore di fisica (marzo 2015)
- Rendering con Lightmaps (marzo 2015)
- hardware stereoscopico (giugno 2015)
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