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neurali:gazebo

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neurali:gazebo [2018/04/25 07:55]
neurali:gazebo [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +====== Gazebo ======
 +^{{:neurali:gazebo_logo.png?60 |}}^http://gazebosim.org^
  
 +È un simulatore 3D di robot, sensori, oggetti, con un [[neurali:gazebo libreria fisica|motore di fisica]] dei corpi rigidi. Oggi Gazebo (1.9+) è un pacchetto .deb completamente separato da [[neurali:ROS]] ed esiste un pacchetto di integrazione tra Gazebo e ROS: 
 +
 +===== Installazione =====
 +
 +http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_wrapper_versions
 +
 +  gazebo_ros_pkgs     #eventually   ros-indigo-gazebo-ros-pkg; ros-indigo-gazebo-ros-control
 +
 +Il pacchetto si può ottenere da due diversi repository
 +
 +  * osrfoundation.org
 +  * **ros.org** 
 +      * esempio sources.list <code>deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main</code>
 +
 +
 +===== Avvio dal terminale =====
 +
 +Il comando //gazebo// esegue due diversi programmi, chiamati: //gzserver// e //gzclient//
 +
 +  * Si potrebbe avviare eseguendo "//gazebo//" sul terminale, ma è meglio di no perché produce un  [[neurali:gazebo_errore_namespace|errore]] NON RISOLTO.
 +  * Invece, avviare su due terminali diversi, prima il server e poi il client.
 +  * <code>
 +  gzserver worlds/pioneer2dx.world
 +  gzclient
 +  </code>
 +
 +Si avvia in pausa...
 +
 +  gzserver -u worlds/pioneer2dx.world
 +  
 +===== Tutorial Gazebo =====
 +
 +http://gazebosim.org/tutorials?cat=get_started
 +
 +==== da provare ====
 +
 +[[neurali:funzioni del cervello artificiale|bracci robotici]]
 +
 +==== beginner ====
 +
 +  - [[neurali:Gazebo architettura|Architettura]] (marzo 2015)
 +  - [[neurali:Gazebo modelli|Modelli di oggetti]] (marzo 2015)
 +  - [[neurali:Gazebo GUI|GUI]] (marzo 2015)
 +  - [[neurali:Gazebo box animato|Box animato]] (esempio codice) (marzo 2015)
 +  - [[neurali:Gazebo parametri inerziali|Parametri inerziali]] (marzo 2015) 
 +  - (Model Editor richiede versione 6 o superiore...)
 +  - [[neurali:Gazebo realizzare un world|Realizzare un world]] (marzo 2015)
 +  - [[Gazebo applicare forza con GUI|Applicare una forza]] (marzo 2015)
 +
 +==== intermediate ====
 +
 +  - [[neurali:Gazebo scrivere un plugin|Scrivere un plugin]] (marzo 2015)
 +  - [[neurali:Gazebo sensori e rumore|Sensori e rumore]] (marzo 2015)
 +  - [[neurali:Gazebo input utente|Input utente]] 
 +  - [[neurali:Gazebo connessione con Player|connessione con Player]] 
 +  - [[neurali:Gazebo connessione con web|connessione con web]] 
 +
 +==== avanced =====
 +
 +  - [[neurali:Gazebo connessione ROS|Connessione con ROS]] (marzo 2015)
 +    - [[neurali:Gazebo package esempi|package esempi]]
 +  - [[neurali:Gazebo libreria trasporto|Libreria trasporto dei messaggi]] (marzo 2015) (vedi [[neurali:ros nodes]])
 +  - [[neurali:Gazebo libreria fisica|Motore di fisica]] (marzo 2015)
 +  - [[neurali:Gazebo rendering con Lighmaps|Rendering con Lightmaps]] (marzo 2015)
 +  - [[neurali:hardware stereoscopico]] (giugno 2015)