Aplicare una forza ad una parte di un oggetto (link) durante una simulazione

Utilizzando Gazebo GUI

gzserver
gzclient

1. Insert → Simple arm (gazebo non deve essere in pausa)
2. World → models → simple arm → arm_wrist_lift
3. (tasto destro) → Apply Force/Torque
4. Apply to link

Ogni elemento ha un asse y (che può avere direzione diversa dalla verticale)

La forza di 100 N viene applicata per un time step, pochi millisecondi, quindi è necessaria una elevatissima forza.

La torzione è applicata sempre sul centro di massa