neurali:gazebo_applicare_forza_con_gui
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+ | ====== Applicare una forza ====== | ||
+ | |||
+ | Aplicare una forza ad una parte di un oggetto (//link//) durante una simulazione | ||
+ | Utilizzando Gazebo GUI | ||
+ | |||
+ | gzserver | ||
+ | gzclient | ||
+ | |||
+ | - Insert -> Simple arm (gazebo non deve essere in pausa) | ||
+ | - World -> models -> simple arm -> arm_wrist_lift | ||
+ | - (tasto destro) -> Apply Force/ | ||
+ | - Apply to link | ||
+ | |||
+ | Ogni elemento ha un asse y (che può avere direzione diversa dalla verticale) | ||
+ | |||
+ | La forza di 100 N viene applicata per un time step, pochi millisecondi, | ||
+ | |||
+ | La torzione è applicata sempre sul centro di massa |