neurali:gazebo_architettura
Architettura
- Gazebo scarica file .world (ossia un .sdf) da Internet.
- I modelli di oggetti sono nello stesso formato (.sdf) ma sono esterni ad un file world.
- Versione 2.0 : Le variabili d'ambiente sono inizializzate e non c'è più bisogno di modificarle
- i plugin possono essere inclusi nel world come un oggetto, oppure avviati separatamente
- Gazebo ha tre processi indipendenti: physics_sim, sensor_gen, gui, coordinati da un processo master.
- Il server produce come output la posizione degli oggetti nel world e l'output dei sensori.
- I client ricevono queste informazioni come input
- Anche la gui utilizza queste informazioni come input.
neurali/gazebo_architettura.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1