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neurali:gazebo_box_animato

Box animato

http://gazebosim.org/tutorials?tut=animated_box&cat=build_robot

Requisito: installare pacchetti build-essential e g++

Descrizione

A cosa serve questa piccola demo?

  1. A dimostrare che Gazebo può essere usato per eseguire la simulazione.
  2. A dimostrare che un client si può connettere alla simulazione in corso per ottenere qualche info.
  3. A dimostrare che possiamo costruire il nostro client; vedere source file: independent_listener.cc
  4. A dimostrare che possiamo costruire un programma che oltre a fare il client, avvia anche la simulazione; vedere source file: integrated_main.cc

SOURCE CODE

I seguenti file sorgente servono a dimostrare (separatamente) ognuno dei punti appena elencati.

gazebo box animato source

  • independent_listener.cc
    • connette a una simulazione (mentre è in esecuzione), riceve le posizioni e le stampa.
  • integrated_main.cc
    • Crea la simulazione, riceve le posizioni e le stampa.
  • animated_box.cc
    • PLugin libreria condivisa (Shared library plugin) che definisce gli elementi dell'animazione nella simulazione, spostando l'oggetto
  • animated_box.world
    • File XML che definisce l'ambiente fisico e il box.
  • CMakeLists.txt
    • CMake build script.
mkdir build
cd build
cmake ../
make

1. Gazebo può essere usato per eseguire la simulazione

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=`pwd`:$GAZEBO_PLUGIN_PATH

gzserver ./animated_box.world
gzclient
gz topic -v /gazebo/animated_box_world/pose/local/info

L'ultima istruzione è un client che si connette alla simulazione in corso per ottenere qualche info.

neurali/gazebo_box_animato.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1