neurali:gazebo_box_animato
Box animato
http://gazebosim.org/tutorials?tut=animated_box&cat=build_robot
Requisito: installare pacchetti build-essential e g++
Descrizione
A cosa serve questa piccola demo?
- A dimostrare che Gazebo può essere usato per eseguire la simulazione.
- A dimostrare che un client si può connettere alla simulazione in corso per ottenere qualche info.
- A dimostrare che possiamo costruire il nostro client; vedere source file: independent_listener.cc
- A dimostrare che possiamo costruire un programma che oltre a fare il client, avvia anche la simulazione; vedere source file: integrated_main.cc
SOURCE CODE
I seguenti file sorgente servono a dimostrare (separatamente) ognuno dei punti appena elencati.
- independent_listener.cc
- connette a una simulazione (mentre è in esecuzione), riceve le posizioni e le stampa.
- integrated_main.cc
- Crea la simulazione, riceve le posizioni e le stampa.
- animated_box.cc
- PLugin libreria condivisa (Shared library plugin) che definisce gli elementi dell'animazione nella simulazione, spostando l'oggetto
- animated_box.world
- File XML che definisce l'ambiente fisico e il box.
- CMakeLists.txt
- CMake build script.
mkdir build cd build cmake ../ make
1. Gazebo può essere usato per eseguire la simulazione
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=`pwd`:$GAZEBO_PLUGIN_PATH gzserver ./animated_box.world gzclient gz topic -v /gazebo/animated_box_world/pose/local/info
L'ultima istruzione è un client che si connette alla simulazione in corso per ottenere qualche info.
neurali/gazebo_box_animato.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1