Il motore di fisica predefinito per Gazebo è ODE (altri possibili sono: Bullet, Simbody, DART)

https://it.wikipedia.org/wiki/File:Rolling_Resistance.png

Vi sono due componenti in cui si può scomporre la forza di attrito. Una componente orizzontale e una verticale. Ogni corpo deve specificare nel proprio modello i due coefficienti di attrito. Quando due corpi collidono, il motore di fisica utilizza il coefficiente di attrito più piccolo tra quelli definiti nei due corpi.

esempio

    <collision>
      <surface>
        <friction>
          <ode>
            <mu>0.01</mu>
            <mu2>0.01</mu2>
          </ode>
        </friction>
      </surface>
    </collision>