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neurali:gazebo_libreria_fisica

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 +====== Il motore di fisica ======
 + 
 +
 +Il motore di fisica predefinito per Gazebo è ODE (altri possibili sono: Bullet, Simbody, DART)
 +
 +https://it.wikipedia.org/wiki/File:Rolling_Resistance.png
 +
 +{{:neurali:rolling_resistance.png |}} Vi sono due componenti in cui si può scomporre la forza di attrito. Una componente orizzontale e una verticale.
 +Ogni corpo deve specificare nel proprio [[neurali:ros struttura modello|modello]] i due coefficienti di attrito. Quando due corpi collidono, il motore di fisica utilizza il coefficiente di attrito più piccolo tra quelli definiti nei due corpi.
 +
 +{{https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/3bd08807f5d9997e9d51eed9276350bac523c4bf/sdf/worlds/test_friction.world?at=default|esempio}}
 +
 +
 +<code xml>
 +    <collision>
 +      <surface>
 +        <friction>
 +          <ode>
 +            <mu>0.01</mu>
 +            <mu2>0.01</mu2>
 +          </ode>
 +        </friction>
 +      </surface>
 +    </collision>
 +</code>
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