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+====== Trasporto messaggi tra client e server ======
+Tutorial originale in lingua inglese: http://gazebosim.org/tutorials?tut=custom_messages&cat=transport
+Argomento collegato a [[neurali:ros nodes]]
+{{ :neurali:gazebojs_transporting_overview.png?400 |}}
+La comunicazione tra gzserver e client avviene tramite un sistema di passaggio di messaggi tramite socket di rete (TCP)
+  * topic è il canale dove viaggia il messaggio (su ROS dice invece che è il contenuto del messaggio)
+  * message: è il tipo di dato
+questi sono i termini usati per descrivere un mittente e un destinatario
+(;;node;; (;;;publisher;;;);;   ;; ) --> topic --> (;;   ;; (;;;;subscriber;;;;) ;;node;;)
+Questo modello di comunicazione è usato anche all'interno di  ([[neurali:ros nodes|ROS]]): ogni processo (node) può ;;;pubblicare;;; e/o ;;;;sottoscrivere;;;; dei //messaggi// (originati da altri node o da roscore)
+Vengono fornite delle librerie, come:
+  #include <gazebo/transport/transport.hh>
+  #include <gazebo/msgs/msgs.hh>
+  #include <gazebo/gazebo.hh>
+dopo aver avviato gazebo, questo comando mostra la lista dei topic, canali che emettono messaggi, che possono essere ricevuti con un subscriber
+  gz topic -l
+Il client che riceve i messaggi dal server gazebo (gzserver) può essere avviato come un [[neurali:gazebo  scrivere un plugin|plugin]], ad esempio, un file .so specificato all'interno del file modello .world.
+===== codice =====
+https://bitbucket.org/osrf/gazebo/raw/default/examples/stand_alone/listener/listener.cc
+https://bitbucket.org/osrf/gazebo/raw/default/examples/stand_alone/listener/CMakeLists.txt
+<code c>
+#include <gazebo/transport/transport.hh>
+#include <gazebo/msgs/msgs.hh>
+#include <gazebo/gazebo.hh>
+#include <iostream>
+/////////////////////////////////////////////////
+// Function is called everytime a message is received.
+void cb(ConstWorldStatisticsPtr &_msg)
+{
+  // Dump the message contents to stdout.
+  std::cout << _msg->DebugString();
+}
+/////////////////////////////////////////////////
+int main(int _argc, char **_argv)
+{
+  // Load gazebo
+  gazebo::setupClient(_argc, _argv);
+  // Create our node for communication
+  gazebo::transport::NodePtr node(new gazebo::transport::Node());
+  node->Init();
+  // Listen to Gazebo world_stats topic
+  gazebo::transport::SubscriberPtr sub = node->Subscribe("~/world_stats", cb); //contiene nome funzione cb!!!
+  // Busy wait loop...replace with your own code as needed.
+  while (true)
+    gazebo::common::Time::MSleep(10);
+  // Make sure to shut everything down.
+  gazebo::shutdown();
+}
+</code>