Appunti di informatica

Come è fatto un modello

I modelli (world,oggetti,plugin) possono essere caricati dinamicamente tramite CLI oppure GUI.
Un modello è un'entità fisica che possiede proprietà: dinamiche, cinematiche e visuali. Inoltre un modello può possedere dei plugin che ne modificano il comportamento
I modelli sono contenuti all'interno di cartelle, una per ogni modello, contenente:
1. un file model.config, xml
2. uno o più file .sdf, modello1.sdf, xml (vedere creare il file.urdf)
3. plugin,
4. mesh di triangoli (es:collada oppure meshlab usano file .stl) http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_model&cat=build_robot
  - mesh per elemento visuale
  - mesh per elemento collision
  - Questi triangoli possono essere descritti come testo all'interno dello stesso file modello1.sdf oppure come un file .dae esterno
  - ```
  ~/.gazebo/models/my_robot/meshes
```
5. materiali, il formato collada consente di aggiungere materiali sul mesh.
Ogni nuovo modello dovrebbe essere caricato nel database repository della comunità
- ```
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models
```