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--- neurali:gazebo_modelli [2015/04/05 14:29] – profpro
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+===== Come è fatto un modello =====
+  * I modelli (world,oggetti,plugin) possono essere caricati **dinamicamente** tramite CLI oppure GUI.
+  * Un modello è un'entità fisica che possiede proprietà: dinamiche, cinematiche e visuali. Inoltre un modello può possedere dei plugin che ne modificano il comportamento
+  * I modelli sono contenuti all'interno di cartelle, una per ogni modello, contenente:
+    - un file [[neurali:ros model.config|model.config]], xml
+    - uno o più file .sdf, [[neurali:ros struttura modello|modello1.sdf]], xml (vedere [[neurali:gazebo_package_esempi&#creare il file.urdf]])
+    - plugin,
+    - mesh di triangoli (es:[[neurali:software di robot virtuali|collada]] oppure [[educare:meshlab]] usano file .stl) http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_model&cat=build_robot
+      * mesh per elemento visuale
+      * mesh per elemento collision
+      * Questi triangoli possono essere descritti come testo all'interno dello stesso file [[neurali:ros struttura modello|modello1.sdf]] oppure come un file .dae esterno
+      * <code>~/.gazebo/models/my_robot/meshes</code>
+    - materiali, il formato collada consente di aggiungere materiali sul mesh.
+  * Ogni nuovo modello dovrebbe essere caricato nel database repository della comunità
+    * <code>hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models</code>