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neurali:gazebo_modelli

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neurali:gazebo_modelli [2015/04/05 14:29]
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neurali:gazebo_modelli [2020/06/08 22:20] (current)
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 +===== Come è fatto un modello =====
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 +  * I modelli (world,oggetti,plugin) possono essere caricati **dinamicamente** tramite CLI oppure GUI.
 +  * Un modello è un'entità fisica che possiede proprietà: dinamiche, cinematiche e visuali. Inoltre un modello può possedere dei plugin che ne modificano il comportamento
 +  * I modelli sono contenuti all'interno di cartelle, una per ogni modello, contenente: 
 +    - un file [[neurali:ros model.config|model.config]], xml
 +    - uno o più file .sdf, [[neurali:ros struttura modello|modello1.sdf]], xml (vedere [[neurali:gazebo_package_esempi&#creare il file.urdf]])
 +    - plugin,
 +    - mesh di triangoli (es:[[neurali:software di robot virtuali|collada]] oppure [[educare:meshlab]] usano file .stl) http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_model&cat=build_robot
 +      * mesh per elemento visuale
 +      * mesh per elemento collision
 +      * Questi triangoli possono essere descritti come testo all'interno dello stesso file [[neurali:ros struttura modello|modello1.sdf]] oppure come un file .dae esterno 
 +      * <code>~/.gazebo/models/my_robot/meshes</code>
 +    - materiali, il formato collada consente di aggiungere materiali sul mesh.
 +  * Ogni nuovo modello dovrebbe essere caricato nel database repository della comunità
 +    * <code>hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models</code>
  
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