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+++ neurali:gazebo_package_esempi [2020/06/08 22:20] – external edit 127.0.0.1
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+====== Esempio package ROS per Gazebo ======
+http://www.generationrobots.com/en/content/75-gazebo-and-ros
+===== 3 package =====
+In questo workspace creeremo 3 package di esempio, per simulare un piccolo carrello chiamando Gazebo dentro ROS
+  - mybot_gazebo: file world e launch
+  - mybot_description: modello 3d
+  - mybot_control: interfaccia per ROS (file yaml e launch)
+  mkdir -p ~/catkin_ws/src
+  cd ~/catkin_ws/src
+  catkin_init_workspace
+  cd ..
+  catkin_make
+Avremo generato delle nuove cartelle
+Ogni volta che vogliamo usare questo pacchetto dovremo preventivamente dare su ogni terminale:
+  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
+Oltre al solito
+  source /opt/ros/indigo/setup.bash
+  cd ~/catkin_ws/src
+  catkin_create_pkg mybot_gazebo gazebo_ros
+  catkin_create_pkg mybot_description
+  catkin_create_pkg mybot_control
+Abbiamo creato CMakeLists.txt e package.xml dentro ogni cartella
+=====In mybot_gazebo=====
+====Creare file.world ====
+non usare cd, ma roscd
+  roscd mybot_gazebo
+  mkdir launch worlds
+  cd worlds
+  nano mybot.world
+<code xml>
+<?xml version="1.0"?>
+<sdf version="1.4">
+<world name="myworld">
+	<include>
+		<uri>model://sun</uri>
+	</include>
+	<include>
+		<uri>model://ground_plane</uri>
+	</include>
+</world>
+</sdf>
+</code>
+====Creare file.launch====
+  roscd mybot_gazebo/launch
+  nano mybot_world.launch
+Quest è una prima versione del file.launch, ma vedere anche [[neurali:gazebo_package_esempi&#modificare filelaunch]]
+<code>
+  <launch>
+	<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
+		<arg name="world_name" value="$(find mybot_gazebo)/worlds/mybot.world"/>
+		<arg name="gui" value="true"/>
+	</include>
+</launch>
+</code>
+  roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch
+=====In mybot_description=====
+==== Creare il file.urdf ====
+  * Si possono utilizzare modelli esistenti (;;Ora NON uso .sdf perché oltre a Gazebo c'è anche ROS;;)
+    * http://wiki.ros.org/urdf/Examples ([[neurali:guardian]] robotnik) ([[neurali:husky]] clearpath)
+    * http://wiki.ros.org/Robots
+  * Si può creare il proprio modello con un metalinguaggio di programmazione come xacro
+  roscd mybot_description
+  mkdir urdf
+  cd urdf
+  nano mybot.xacro
+[[neurali:ROS approfondimento XACRO|approfondimento XACRO]]
+I modelli ottenuti dovranno avere opportuni tag per colore, coefficiente di attrito, opportuni giunti (joint) e opportuni controlli sui movimenti (Attuatori)
+==== Creare il file.gazebo ====
+myrobot.gazebo
+Ogni elemento che compone il robot (case, ruote, braccio, manipolatore, sensori, ecc.) avrà un diverso file.urdf che dovranno essere messi insieme tramite apposito tag %%<robot>%% nel file myrobot.gazebo
+<code>
+<robot>
+  <gazebo reference="chassis">
+    <material>Gazebo/Orange</material>
+  </gazebo>
+  <gazebo reference="caster_wheel">
+    <mu1>0.0</mu1>
+    <mu2>0.0</mu2>
+    <material>Gazebo/Red</material>
+  </gazebo>
+</robot>
+</code>
+----
+NOTA: Il tag %%<gazebo>%% può essere inserito anche nel file.xacro.........???
+----
+====Modificare file.launch in mybot_gazebo====
+<code xml>
+<!-- urdf xml robot description che verrà convertita e caricata da ROS usando un parametro "robot_description" vedi sotto-->
+<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find mybot_description)/urdf/mybot.xacro'" />
+<!-- carica robot_description per costruire e depositare il robot in gazebo -->
+<node name="mybot_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
+ args="-urdf -param robot_description -model mybot" />
+<!-- verrà realizzato anche un file launch per il ros_control  -->
+<include file="$(find mybot_control)/launch/mybot_control.launch" />
+</code>
+===== In mybot_control =====
+La **connessione a ROS** si ottiene per mezzo di un [[neurali:gazebo scrivere un plugin|plugin di Gazebo]]
+Avendo usato un tag %%<transmission>%% nel file.urdf, ora posso collegarci un plugin modificando il file myrobot.gazebo
+<code>
+<gazebo>
+  <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
+    <robotNamespace>/mybot</robotNamespace>
+  </plugin>
+</gazebo>
+</code>
+====Creare il File.yaml====
+<code>
+roscd mybot_control
+mkdir config
+cd config
+nano mybot_control.yaml
+</code>
+Definisco: 2 giunti perché uso due ruote, e un sensore che restituisce l'angolo delle ruote (propriocezione)
+<code>
+mybot:
+  # Publish all joint states -----------------------------------
+  joint_state_controller:
+    type: joint_state_controller/JointStateController
+    publish_rate: 50
+  # Effort Controllers ---------------------------------------
+  leftWheel_effort_controller:
+    type: effort_controllers/JointEffortController
+    joint: left_wheel_hinge
+    pid: {p: 100.0, i: 0.1, d: 10.0} # gain??
+  rightWheel_effort_controller:
+    type: effort_controllers/JointEffortController
+    joint: right_wheel_hinge
+    pid: {p: 100.0, i: 0.1, d: 10.0}
+</code>
+====Creare il File.launch====
+<code>
+roscd mybot_control
+mkdir launch
+cd launch
+nano mybot_control.launch
+</code>
+<code xml>
+<launch>
+  <!-- Caricare controllo giunti (joint) e configurazioni da file.yaml -->
+  <rosparam file="$(find mybot_control)/config/mybot_control.yaml" command="load"/>
+  <!-- load the controllers -->
+  <node name="controller_spawner"
+    pkg="controller_manager"
+    type="spawner" respawn="false"
+    output="screen" ns="/mybot"
+    args="joint_state_controller rightWheel_effort_controller leftWheel_effort_controller"
+  />
+  <!-- avvierà un node ROS che trasforma TF lo stato dei giunti (joint) in 3D per vedere la traiettoria su rviz, ecc -->
+  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="false" output="screen">
+    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find mybot_description)/urdf/mybot.xacro'" />
+    <remap from="/joint_states" to="/mybot/joint_states" />
+  </node>
+</launch>
+</code>
+=====Avvio=====
+Dopo aver specificato il mio robot???
+  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash???
+  roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch
+In un altro terminale, questo comando permette di vedere i controllori in azioine
+  rostopic list
+In altro terminale, dopo opportuna inizializzazione???, inviare i comandi di controllo, uno per ruota. Successivamente si potrà aggiungere un plugin che è subscriber del topic **cmd_vel**, e inviare opportuni comandi alle due ruote.
+  rostopic pub -1 /mybot/leftWheel_effort_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"
+  rostopic pub -1 /mybot/rightWheel_effort_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"
+Questo permette di monitorare lo stato dei giunti
+  rostopic echo /mybot/joint_states
+[[neurali:gazebo package esempio_aggiungere_qualcosa|Aggiungere telecomando e telecamera]]