User Tools

Site Tools


neurali:gazebo_package_esempi

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revision Previous revision
Next revision
Previous revision
neurali:gazebo_package_esempi [2018/04/25 07:55]
127.0.0.1 external edit
neurali:gazebo_package_esempi [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +====== Esempio package ROS per Gazebo ======
  
 +
 +http://www.generationrobots.com/en/content/75-gazebo-and-ros
 +
 +===== 3 package =====
 +
 +In questo workspace creeremo 3 package di esempio, per simulare un piccolo carrello chiamando Gazebo dentro ROS
 +
 +  - mybot_gazebo: file world e launch
 +  - mybot_description: modello 3d 
 +  - mybot_control: interfaccia per ROS (file yaml e launch)
 +
 +
 +  mkdir -p ~/catkin_ws/src
 +  cd ~/catkin_ws/src
 +  catkin_init_workspace
 +  cd ..
 +  catkin_make
 +
 +Avremo generato delle nuove cartelle
 +
 +Ogni volta che vogliamo usare questo pacchetto dovremo preventivamente dare su ogni terminale:
 +
 +  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 +Oltre al solito
 +  source /opt/ros/indigo/setup.bash
 +
 +  cd ~/catkin_ws/src
 +  catkin_create_pkg mybot_gazebo gazebo_ros
 +  catkin_create_pkg mybot_description
 +  catkin_create_pkg mybot_control
 +
 +Abbiamo creato CMakeLists.txt e package.xml dentro ogni cartella
 +=====In mybot_gazebo=====
 +
 +====Creare file.world ====
 +
 +
 +non usare cd, ma roscd
 +
 +  roscd mybot_gazebo 
 +  mkdir launch worlds
 +  cd worlds
 +  nano mybot.world
 +
 +<code xml>
 +<?xml version="1.0"?>
 +<sdf version="1.4">
 +<world name="myworld">
 + <include>
 + <uri>model://sun</uri>
 + </include>
 +
 + <include>
 + <uri>model://ground_plane</uri>
 + </include>
 +</world>
 +</sdf>
 +</code>
 +
 +====Creare file.launch====
 +  roscd mybot_gazebo/launch
 +  nano mybot_world.launch
 +
 +Quest è una prima versione del file.launch, ma vedere anche [[neurali:gazebo_package_esempi&#modificare filelaunch]]
 +
 +<code> 
 +  <launch>   
 + <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">     
 + <arg name="world_name" value="$(find mybot_gazebo)/worlds/mybot.world"/>     
 + <arg name="gui" value="true"/>   
 + </include>
 +</launch>
 +</code>
 +
 +  roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch
 +
 +=====In mybot_description=====
 +==== Creare il file.urdf ====
 +
 +  * Si possono utilizzare modelli esistenti (;;Ora NON uso .sdf perché oltre a Gazebo c'è anche ROS;;)
 +    * http://wiki.ros.org/urdf/Examples ([[neurali:guardian]] robotnik) ([[neurali:husky]] clearpath)
 +    * http://wiki.ros.org/Robots
 +  * Si può creare il proprio modello con un metalinguaggio di programmazione come xacro
 +
 +  roscd mybot_description
 +  mkdir urdf
 +  cd urdf
 +  nano mybot.xacro
 +  
 +[[neurali:ROS approfondimento XACRO|approfondimento XACRO]]
 +
 +I modelli ottenuti dovranno avere opportuni tag per colore, coefficiente di attrito, opportuni giunti (joint) e opportuni controlli sui movimenti (Attuatori)
 +
 +==== Creare il file.gazebo ====
 +
 +myrobot.gazebo
 +
 +Ogni elemento che compone il robot (case, ruote, braccio, manipolatore, sensori, ecc.) avrà un diverso file.urdf che dovranno essere messi insieme tramite apposito tag %%<robot>%% nel file myrobot.gazebo
 +
 +
 +
 +<code>
 +<robot>
 +  <gazebo reference="chassis">
 +    <material>Gazebo/Orange</material>
 +  </gazebo>
 +
 +  <gazebo reference="caster_wheel">
 +    <mu1>0.0</mu1>
 +    <mu2>0.0</mu2>
 +    <material>Gazebo/Red</material>
 +  </gazebo>
 +
 +</robot>
 +</code>
 +
 +----
 +NOTA: Il tag %%<gazebo>%% può essere inserito anche nel file.xacro.........???
 +----
 +
 +====Modificare file.launch in mybot_gazebo====
 +<code xml>
 +<!-- urdf xml robot description che verrà convertita e caricata da ROS usando un parametro "robot_description" vedi sotto-->
 +<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find mybot_description)/urdf/mybot.xacro'" />
 +
 +<!-- carica robot_description per costruire e depositare il robot in gazebo -->
 +<node name="mybot_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
 + args="-urdf -param robot_description -model mybot" />
 +
 +<!-- verrà realizzato anche un file launch per il ros_control  -->
 +<include file="$(find mybot_control)/launch/mybot_control.launch" />
 +</code>
 +
 +===== In mybot_control =====
 +
 +La **connessione a ROS** si ottiene per mezzo di un [[neurali:gazebo scrivere un plugin|plugin di Gazebo]]
 +
 +Avendo usato un tag %%<transmission>%% nel file.urdf, ora posso collegarci un plugin modificando il file myrobot.gazebo
 +
 +<code>
 +<gazebo>
 +  <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
 +    <robotNamespace>/mybot</robotNamespace>
 +  </plugin>
 +</gazebo>
 +</code>
 +
 +====Creare il File.yaml====
 +<code>
 +roscd mybot_control
 +mkdir config
 +cd config
 +nano mybot_control.yaml
 +</code>
 +
 +Definisco: 2 giunti perché uso due ruote, e un sensore che restituisce l'angolo delle ruote (propriocezione)
 +<code>
 +mybot:
 +  # Publish all joint states -----------------------------------
 +  joint_state_controller:
 +    type: joint_state_controller/JointStateController
 +    publish_rate: 50  
 +  
 +
 +  # Effort Controllers ---------------------------------------
 +  leftWheel_effort_controller:
 +    type: effort_controllers/JointEffortController
 +    joint: left_wheel_hinge
 +    pid: {p: 100.0, i: 0.1, d: 10.0} # gain??
 +  rightWheel_effort_controller:
 +    type: effort_controllers/JointEffortController
 +    joint: right_wheel_hinge
 +    pid: {p: 100.0, i: 0.1, d: 10.0}
 +</code>
 +
 +====Creare il File.launch====
 +
 +<code>
 +roscd mybot_control
 +mkdir launch
 +cd launch
 +nano mybot_control.launch
 +</code>
 +
 +<code xml>
 +<launch>
 +
 +  <!-- Caricare controllo giunti (joint) e configurazioni da file.yaml -->
 +  <rosparam file="$(find mybot_control)/config/mybot_control.yaml" command="load"/>
 +
 +  <!-- load the controllers -->
 +  <node name="controller_spawner"
 +    pkg="controller_manager"
 +    type="spawner" respawn="false"
 +    output="screen" ns="/mybot"
 +    args="joint_state_controller rightWheel_effort_controller leftWheel_effort_controller"
 +  />
 +
 +
 +  <!-- avvierà un node ROS che trasforma TF lo stato dei giunti (joint) in 3D per vedere la traiettoria su rviz, ecc -->
 +  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="false" output="screen">
 +    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find mybot_description)/urdf/mybot.xacro'" />
 +    <remap from="/joint_states" to="/mybot/joint_states" />
 +  </node>
 +
 +</launch>
 +</code>
 +
 +=====Avvio=====
 +
 +Dopo aver specificato il mio robot???
 +
 +  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash???
 +
 +  roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch
 +
 +
 +In un altro terminale, questo comando permette di vedere i controllori in azioine
 +
 +  rostopic list
 +
 +In altro terminale, dopo opportuna inizializzazione???, inviare i comandi di controllo, uno per ruota. Successivamente si potrà aggiungere un plugin che è subscriber del topic **cmd_vel**, e inviare opportuni comandi alle due ruote.
 +
 +  rostopic pub -1 /mybot/leftWheel_effort_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"
 +  rostopic pub -1 /mybot/rightWheel_effort_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"
 +
 +Questo permette di monitorare lo stato dei giunti
 +
 +  rostopic echo /mybot/joint_states
 +  
 +[[neurali:gazebo package esempio_aggiungere_qualcosa|Aggiungere telecomando e telecamera]]
neurali/gazebo_package_esempi.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)