neurali:gazebo_package_esempio_aggiungere_qualcosa
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+ | ====== Aggiungere qualcosa all' | ||
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+ | =====Aggiungere un telecomando===== | ||
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+ | ====Modificare File.Gazebo==== | ||
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+ | <code xml> | ||
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+ | <plugin name=" | ||
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+ | < | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
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+ | I comandi possono essere inviati con il telecomando già pronto per il turtle robot, modificando il nome del topic | ||
+ | |||
+ | rosrun turtlesim turtle_teleop_key / | ||
+ | rosrun turtlebot_teleop turtlebot_teleop_key / | ||
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+ | |||
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+ | =====Aggiungere una Telecamera===== | ||
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+ | ===Modificare file.urdf o xacro==== | ||
+ | |||
+ | e poi aggiungere un nuovo plugin sensore | ||
+ | |||
+ | < | ||
+ | <link name=" | ||
+ | < | ||
+ | <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> | ||
+ | < | ||
+ | <box size=" | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
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+ | < | ||
+ | <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> | ||
+ | < | ||
+ | <box size=" | ||
+ | </ | ||
+ | < | ||
+ | </ | ||
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+ | < | ||
+ | <mass value=" | ||
+ | <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> | ||
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+ | |||
+ | </ | ||
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+ | <gazebo reference=" | ||
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+ | <sensor type=" | ||
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+ | <camera name=" | ||
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+ | < | ||
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+ | < | ||
+ | </ | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
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+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | <plugin name=" | ||
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+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
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+ | < | ||
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+ | </ | ||
+ | </ | ||
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+ | per vedere, sottoscrivo con un apposito nodo ROS | ||
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+ | rosrun image_view image_view image: | ||
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