neurali:gazebo_parametri_inerziali
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neurali:gazebo_parametri_inerziali [2016/03/24 11:08] – [Parametri inerziali] profpro | neurali:gazebo_parametri_inerziali [2020/06/08 22:20] (current) – external edit 127.0.0.1 | ||
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+ | =====Parametri inerziali===== | ||
+ | |||
+ | Il modello tridimensionale si può ottenere con [[educare: | ||
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+ | Il modello tridimensionale si deve comportare realisticamente, | ||
+ | |||
+ | Vedere | ||
+ | * [[neurali: | ||
+ | * [[neurali: | ||
+ | |||
+ | Useremo [[educare: | ||
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+ | |||
+ | qui un tutorial http:// | ||
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+ | =====Calcolo automatico ===== | ||
+ | |||
+ | Calcolo del del volume e del baricentro utilizzando: | ||
+ | - Aprire [[educare: | ||
+ | - View-> | ||
+ | - Filters-> | ||
+ | |||
+ | =====Transformation Scale===== | ||
+ | |||
+ | - Aprire Meshlab | ||
+ | - Filters-> | ||
+ | |||
+ | [[neurali: | ||
+ | |||
+ | L' | ||
+ | Dopo aver calcolato questo valore, va moltiplicato anche il baricentro (Center of Mass) per ottenere le nuove coordinate del baricentro. | ||
+ | Si ingrandisce il modello inserendo il valore: | ||
+ | |||
+ | scala=" | ||
+ | |||
+ | Questo permette di evitare che vengano **troncati** i valori decimali inferiori alla sesta cifra decimale si può aumentare l' | ||
+ | Poi si corregge il valore del tensore inerziali moltiplicandolo per (scala)< | ||
+ | |||
+ | ====Tag nel modello==== | ||
+ | |||
+ | Come visto in [[neurali: | ||
+ | * link | ||
+ | * inertial | ||
+ | * origin | ||
+ | * mass | ||
+ | * inertia | ||
+ | |||
+ | L' | ||
+ | < | ||
+ | | ixx ixy ixz | | ||
+ | | ixy iyy iyz | | ||
+ | | ixz iyz izz | | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | =====Test===== | ||
+ | Per controllare se il modello è riuscito bene avviare prima ROS e caricare il modello, aprire anche GAZEBO | ||
+ | |||
+ | roslaunch gazebo_ros empty_world.launch | ||
+ | rosrun gazebo_ros spawn_model -sdf -file `rospack find my_robot_description`/ | ||
+ | |||
+ | Per migliorare il debug può essere utile rimuovere il pavimento (ground plane) mettendo in pausa il world. | ||
+ | |||
+ | Mostrare un box porpora intorno ad ogni link | ||
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+ | - sulla finestra Gazebo | ||
+ | - View-> | ||
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