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--- neurali:gazebo_realizzare_un_world [2015/04/01 14:51] – profpro
+++ neurali:gazebo_realizzare_un_world [2020/06/08 22:20] (current) – external edit 127.0.0.1
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+====== Realizzare un world ======
+===== Termini =====
+  * world: insieme di robot, oggetti, parametri ambientali e proprietà fisiche
+  * static/dinamic: si può specificare nel formato .sdf il seguente tag. Tali elementi non si muovono, non hanno parametri inerziali, ma possono collidere. Viceversa possono anche muoversi
+    * <code><static>true</static></code>
+===== Oggetti =====
+creare cartella e avviare gazebo (non è indispensabili usare due comandi separati)
+  mkdir ~/build_world_tutorial; cd ~/build_world_tutorial
+  gzserver
+  gzclient
+per aggiungere oggetti, si può usare il menu //insert// (model database)
+  - tab //insert//
+{{:neurali:gazebo_2.png?200|}}
+Ci sono anche strumenti per la traslazione/rotazione (trascinare l'oggetto tenendo premuto il tasto x,y oppure z)
+Al termine
+  - File->save .sdf
+  - File->load .sdf
+===== Proprietà scena =====
+{{:neurali:gazebo_world_w.png?200|}}
+  - tab //world// -> scene
+    * phisics (enable physics)
+    * models
+    * lights
+==== Phisics ====
+  * enable physics
+  * real time update rate (hertz)
+  * max step size (sec)
+    * il prodotto permette di eseguire eventi temporalmente accelerati
+  * gravity
+  * solver (iteration, Successive Over-Relaxation)
+  * constraints (Constraint Force Mixing, Error Reduction Parameter)
+    * http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/sdformat/api/dev.html#physics12
+=====  Terreno simulato  =====
+requisiti
+  sudo apt-get install gdal-bin libgdal-dev libgdal1h python-gdal
+DEM (Digital Elevation Model) è un termine generico utilizzato per indicare il terreno, ma non corrisponde ad un formato di dati. Gazebo supporta solo formato raster data (griglia di quote) GDAL.
+  * come ottenere //path// e //row//
+    * http://www.qgis.org/
+  * come ottenere dem partendo da path e row
+    * http://glcf.umd.edu/
+Il formato [[https://en.wikipedia.org/wiki/Esri_grid|ESRI]] (ASCII) non è supportato, come convertirlo? gdaltransform? gdaltraslate? ogr2ogr?
+Problema: si può simulare una palla che rotola?
+esempio che riduce la risoluzione
+  gdalwarp -ts 129 129 file-in.dem file-out.dem
+<code xml>
+<?xml version="1.0" ?>
+<sdf version="1.4">
+  <world name="default">
+    <!-- A global light source -->
+    <include>
+      <uri>model://sun</uri>
+    </include>
+  <model name="miamappa">
+      <static>true</static>
+      <link name="link">
+        <collision name="collision">
+          <geometry>
+            <miamappa>
+              <uri>file:/path/to/vulcano.dem</uri>
+              <size>150 150 50</size>
+              <pos>0 0 0</pos>
+            </miamappa>
+          </geometry>
+        </collision>
+        <visual name="visual_abcedf">
+          <geometry>
+            <miamappa>
+              <texture>
+                <diffuse>file://media/materials/textures/dirt_diffusespecular.png</diffuse>
+                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
+                <size>1</size>
+              </texture>
+              <texture>
+                <diffuse>file://media/materials/textures/grass_diffusespecular.png</diffuse>
+                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
+                <size>1</size>
+              </texture>
+              <texture>
+                <diffuse>file://media/materials/textures/fungus_diffusespecular.png</diffuse>
+                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
+                <size>1</size>
+              </texture>
+              <blend>
+                <min_height>2</min_height>
+                <fade_dist>5</fade_dist>
+              </blend>
+              <blend>
+                <min_height>4</min_height>
+                <fade_dist>5</fade_dist>
+              </blend>
+              <uri>file://path/to/vulcano.dem</uri>
+              <size>150 150 50</size>
+              <pos>0 0 0</pos>
+            </miamappa>
+          </geometry>
+        </visual>
+      </link>
+    </model>
+  </world>
+</sdf>
+</code>