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neurali:gazebo_realizzare_un_world

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neurali:gazebo_realizzare_un_world [2015/04/01 14:51]
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neurali:gazebo_realizzare_un_world [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +====== Realizzare un world ======
  
 +===== Termini =====
 +
 +
 +  * world: insieme di robot, oggetti, parametri ambientali e proprietà fisiche
 +  * static/dinamic: si può specificare nel formato .sdf il seguente tag. Tali elementi non si muovono, non hanno parametri inerziali, ma possono collidere. Viceversa possono anche muoversi
 +    * <code><static>true</static></code>
 +
 +===== Oggetti =====
 +creare cartella e avviare gazebo (non è indispensabili usare due comandi separati)
 +  mkdir ~/build_world_tutorial; cd ~/build_world_tutorial  
 +  gzserver 
 +  gzclient
 +
 +per aggiungere oggetti, si può usare il menu //insert// (model database)
 +  - tab //insert// 
 +{{:neurali:gazebo_2.png?200|}}
 +
 +Ci sono anche strumenti per la traslazione/rotazione (trascinare l'oggetto tenendo premuto il tasto x,y oppure z)
 +
 +Al termine 
 +  - File->save .sdf
 +  - File->load .sdf
 +
 +
 +===== Proprietà scena =====
 +
 +{{:neurali:gazebo_world_w.png?200|}}
 +
 +  - tab //world// -> scene
 +    * phisics (enable physics)
 +    * models
 +    * lights
 +
 +==== Phisics ====
 +
 +  * enable physics
 +  * real time update rate (hertz)
 +  * max step size (sec)
 +    * il prodotto permette di eseguire eventi temporalmente accelerati
 +  * gravity
 +  * solver (iteration, Successive Over-Relaxation)
 +  * constraints (Constraint Force Mixing, Error Reduction Parameter)
 +    * http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/sdformat/api/dev.html#physics12
 +
 +=====  Terreno simulato  =====
 +requisiti 
 +  sudo apt-get install gdal-bin libgdal-dev libgdal1h python-gdal
 +
 +DEM (Digital Elevation Model) è un termine generico utilizzato per indicare il terreno, ma non corrisponde ad un formato di dati. Gazebo supporta solo formato raster data (griglia di quote) GDAL.
 +  * come ottenere //path// e //row//
 +    * http://www.qgis.org/
 +  * come ottenere dem partendo da path e row
 +    * http://glcf.umd.edu/
 +
 +Il formato [[https://en.wikipedia.org/wiki/Esri_grid|ESRI]] (ASCII) non è supportato, come convertirlo? gdaltransform? gdaltraslate? ogr2ogr?
 +
 +Problema: si può simulare una palla che rotola?
 +
 +esempio che riduce la risoluzione
 +  gdalwarp -ts 129 129 file-in.dem file-out.dem
 +  
 +<code xml>
 +<?xml version="1.0" ?>
 +<sdf version="1.4">
 +  <world name="default">
 +    <!-- A global light source -->
 +    <include>
 +      <uri>model://sun</uri>
 +    </include>
 +  <model name="miamappa">
 +      <static>true</static>
 +      <link name="link">
 +        <collision name="collision">
 +          <geometry>
 +            <miamappa>
 +              <uri>file:/path/to/vulcano.dem</uri>
 +              <size>150 150 50</size>
 +              <pos>0 0 0</pos>
 +            </miamappa>
 +          </geometry>
 +        </collision>
 +        
 +        <visual name="visual_abcedf">
 +          <geometry>
 +            <miamappa>
 +              <texture>
 +                <diffuse>file://media/materials/textures/dirt_diffusespecular.png</diffuse>
 +                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
 +                <size>1</size>
 +              </texture>
 +              <texture>
 +                <diffuse>file://media/materials/textures/grass_diffusespecular.png</diffuse>
 +                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
 +                <size>1</size>
 +              </texture>
 +              <texture>
 +                <diffuse>file://media/materials/textures/fungus_diffusespecular.png</diffuse>
 +                <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
 +                <size>1</size>
 +              </texture>
 +              <blend>
 +                <min_height>2</min_height>
 +                <fade_dist>5</fade_dist>
 +              </blend>
 +              <blend>
 +                <min_height>4</min_height>
 +                <fade_dist>5</fade_dist>
 +              </blend>
 +              <uri>file://path/to/vulcano.dem</uri>
 +              <size>150 150 50</size>
 +              <pos>0 0 0</pos>
 +            </miamappa>
 +          </geometry>
 +        </visual>
 +
 +      </link>
 +    </model>
 +
 +  </world>
 +</sdf>
 +</code>
neurali/gazebo_realizzare_un_world.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)