Lightmaps
http://gazebosim.org/tutorials?tut=lightmap&cat=rendering
Rendering vuol dire rappresentazione grafica in 3D, ma il calcolo delle luci e delle ombre potrebbe appesantire il calcolo e i tempi di risposta, per questo motivo di possono evitare di fare calcoli sulla luminosità delle superfici ed usare delle texture che simulano l'illuminazione.
Il trucco appena descritto funziona bene solo sulle superfici immobili (attributo static true) in un ambiente con una luce direzionale fissa, come un tavolo oppure le mura di un edificio.
Come conseguenza si può applicare Lightmaps quasi solo su modelli .sdf (che al loro interno possono contenere file mesh .dae)
Un file .sdf dovrà contenere il seguente frammento di codice che disattiva il calcolo dell'illuminazione. Questo causerà, ad esempio, l'assenza di ombre sulle gambe di un tavolo
... <material> <lighting>false</lighting> </material>