Un plugin è associato ad un model, come oggetti e world. Un plugin è scritto in C++ e compilato come una libreria condivisa (.so) e aggiunto alla simulazione in runtime, come un model. I plugin possono essere inclusi nel world (vedi più avanti), come si fa con un oggetto, oppure avviati separatamente.

Precedentemente si usavano Controller, ma questi erano collegati staticamente con Gazebo.

I plugin sono usati per interagire, muovere oggetti, …

Esistono 5 tipi di plugin:

• World
• Model
• Sensor
• System
• Visual

Né esistono diversi tipi per poter interagire con diversi tipi di modelli. Si deve usare il tipo che è necessario per l'operazione che deve essere fatta. Ad esempio, se il plugin deve agire sul sensore sarà di tipo “sensor”

apt-get install gazebo2

http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_hello_world&cat=write_plugin

Per usare il plugin all'interno di un file .world va aggiunto questo codice (alla fine del tag model)

<plugin name="model_push" filename="build/libmodel_push.so"/>