neurali:gazebo_scrivere_un_plugin
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neurali:gazebo_scrivere_un_plugin [2015/05/26 08:43] – profpro | neurali:gazebo_scrivere_un_plugin [2020/06/08 22:20] (current) – external edit 127.0.0.1 | ||
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+ | ====== Scrivere un plugin ====== | ||
+ | |||
+ | ===== Panoramica ===== | ||
+ | |||
+ | Un plugin è associato ad un model, come oggetti e world. | ||
+ | Un plugin è scritto in C++ e compilato come una libreria condivisa (.so) e aggiunto alla simulazione in runtime, come un model. | ||
+ | I plugin possono essere inclusi nel world (vedi più avanti), come si fa con un oggetto, oppure avviati separatamente. | ||
+ | |||
+ | Precedentemente si usavano Controller, ma questi erano collegati staticamente con Gazebo. | ||
+ | |||
+ | I plugin sono usati per interagire, muovere oggetti, ... | ||
+ | |||
+ | **Esistono 5 tipi di plugin:** | ||
+ | |||
+ | * World | ||
+ | * Model | ||
+ | * Sensor | ||
+ | * System | ||
+ | * Visual | ||
+ | |||
+ | Né esistono diversi tipi per poter interagire con diversi tipi di modelli. Si deve usare il tipo che è necessario per l' | ||
+ | |||
+ | ===== Hello world ===== | ||
+ | |||
+ | apt-get install gazebo2 | ||
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+ | |||
+ | http:// | ||
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+ | Per usare il plugin all' | ||
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+ | <plugin name=" | ||
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