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neurali:gazebo_scrivere_un_plugin

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neurali:gazebo_scrivere_un_plugin [2015/05/26 08:45]
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neurali:gazebo_scrivere_un_plugin [2020/06/08 22:20] (current)
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 +====== Scrivere un plugin ======
  
 +
 +===== Panoramica =====
 +
 +Un plugin è associato ad un model, come oggetti e world.
 +Un plugin è scritto in C++ e compilato come una libreria condivisa (.so) e aggiunto alla simulazione in runtime, come un model. 
 +I plugin possono essere inclusi nel world (vedi più avanti), come si fa con un oggetto, oppure avviati separatamente.
 +
 +Precedentemente si usavano Controller, ma questi erano collegati staticamente con Gazebo. 
 +
 +I plugin sono usati per interagire, muovere oggetti, ...
 +
 +**Esistono 5 tipi di plugin:**
 +
 +  * World
 +  * Model
 +  * Sensor
 +  * System
 +  * Visual
 +
 +Né esistono diversi tipi per poter interagire con diversi tipi di modelli. Si deve usare il tipo che è necessario per l'operazione che deve essere fatta. Ad esempio, se il plugin deve agire sul sensore sarà di tipo "sensor"
 +
 +===== Hello world =====
 +
 +  apt-get install gazebo2
 +
 +
 +http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_hello_world&cat=write_plugin
 +
 +
 +Per usare il plugin all'interno di un file **.world** va aggiunto questo codice (alla fine del tag //model//)
 +
 +  <plugin name="model_push" filename="build/libmodel_push.so"/>
 +  
 +  
neurali/gazebo_scrivere_un_plugin.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)