http://gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors

All'interno di Gazebo i sensori vedono il mondo simulato in modo perfetto (ad eccezione dei sensori inerziali IMU). Tuttavia è possibile aggiungere un rumore per simulare meglio la realtà.

Allo stato attuale può fare sui seguenti tipi di sensori:

• ray sensor (laser)
• camera
• IMU

Per testare gli esempi che seguono, basta inserirli nel world (insert), poi

1. Window → Topic Visualization
2. Topic Selector → …

basta aggiungere qualche tag

....
<noise>
  <type>gaussian</type>
  <mean>0.0</mean>
  <stddev>0.01</stddev>
</noise>

Secondo la teoria un amplificatore aggiunge un rumore gaussiano ad ogni pixel. Questo sistema si ottiene tramite funzioni di un processore GPU.

Il modello è ulteriormente perfezionabile per tenere conto anche delle eventuali distorsioni ottiche (a barile) https://it.wikipedia.org/wiki/Distorsione_ottica

....
      <sensor name="camera" type="camera">
        <camera>
          <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
          <image>
            <width>1024</width>
            <height>1024</height>
          </image>
          <clip>
            <near>0.1</near>
            <far>100</far>
          </clip>
          <noise>
            <type>gaussian</type>
            <mean>0.0</mean>
            <stddev>0.07</stddev>
          </noise>
        </camera>
...