neurali:gazebo_sensori_e_rumore
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+ | ====== Sensori e rumore ====== | ||
+ | |||
+ | http:// | ||
+ | |||
+ | All' | ||
+ | |||
+ | Allo stato attuale può fare sui seguenti tipi di sensori: | ||
+ | * ray sensor (laser) | ||
+ | * camera | ||
+ | * IMU | ||
+ | |||
+ | Per testare gli esempi che seguono, basta inserirli nel world (insert), poi | ||
+ | |||
+ | - Window -> Topic Visualization | ||
+ | - Topic Selector -> ... | ||
+ | ===== Laser / Hokuyo sensor ===== | ||
+ | basta aggiungere qualche tag | ||
+ | |||
+ | <code xml> | ||
+ | .... | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | ===== Camera ===== | ||
+ | Secondo la teoria un amplificatore aggiunge un rumore gaussiano ad ogni pixel. Questo sistema si ottiene tramite funzioni di un processore GPU. | ||
+ | |||
+ | Il modello è ulteriormente perfezionabile per tenere conto anche delle eventuali distorsioni ottiche (a barile) https:// | ||
+ | |||
+ | <code xml> | ||
+ | .... | ||
+ | <sensor name=" | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | </ | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | </ | ||
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+ | < | ||
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+ | ... | ||
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