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neurali:gazebo_sensori_e_rumore

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neurali:gazebo_sensori_e_rumore [2018/04/25 07:55]
neurali:gazebo_sensori_e_rumore [2020/06/08 22:20] (current)
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 +====== Sensori e rumore ======
 +
 +http://gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors
 +
 +All'interno di Gazebo i sensori vedono il mondo simulato in modo perfetto (ad eccezione dei sensori inerziali IMU). Tuttavia è possibile aggiungere un rumore per simulare meglio la realtà.
 +
 +Allo stato attuale può fare sui seguenti tipi di sensori:
 +  * ray sensor (laser)
 +  * camera
 +  * IMU
 +
 +Per testare gli esempi che seguono, basta inserirli nel world (insert), poi
 +
 +  - Window -> Topic Visualization
 +  - Topic Selector -> ...
 +===== Laser / Hokuyo sensor =====
 +basta aggiungere qualche tag
 +
 +<code xml>
 +....
 +<noise>
 +  <type>gaussian</type>
 +  <mean>0.0</mean>
 +  <stddev>0.01</stddev>
 +</noise>
 +</code>
 +
 +===== Camera =====
 +Secondo la teoria un amplificatore aggiunge un rumore gaussiano ad ogni pixel. Questo sistema si ottiene tramite funzioni di un processore GPU.
 +
 +Il modello è ulteriormente perfezionabile per tenere conto anche delle eventuali distorsioni ottiche (a barile) https://it.wikipedia.org/wiki/Distorsione_ottica
 +
 +<code xml>
 +....
 +      <sensor name="camera" type="camera">
 +        <camera>
 +          <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
 +          <image>
 +            <width>1024</width>
 +            <height>1024</height>
 +          </image>
 +          <clip>
 +            <near>0.1</near>
 +            <far>100</far>
 +          </clip>
 +          <noise>
 +            <type>gaussian</type>
 +            <mean>0.0</mean>
 +            <stddev>0.07</stddev>
 +          </noise>
 +        </camera>
 +...
 +</code>