Guardian
https://github.com/RobotnikAutomation
Scaricare quattro pacchetti e combinarli insieme (degli ultimi tre va presa solo una cartella)
- guardian_terabot_sim-hydro-devel
- terabot_common
- guardian_sim-hydro-devel
- summit_xl_common
Ottengo questa cartella compressa
guardian_terabot_sim-hydro-devel-integrata.zip
(che funge da workspace) dove si riesce ad avviare ros e gazebo, ma dove probabilmente mancano alcune cose, come plugin, sensori o controllo ros. Forse in altre cartelle.
Per vedere il robot
- estrarre nella home folder
- aprire il terminale nella sottocartella “src”
- eseguire i seguenti comandi
source /opt/ros/indigo/setup.bash catkin_init_workspace cd .. catkin_make source ~/guardian_terabot_sim-hydro-devel/src/devel/setup.bash
- nello stesso terminale si avvia la simulazione con
roslaunch guardian_terabot_gazebo guardian_terabot.launch
CTRL+C per chiudere sul terminale
Notare che qui manca la webcam sferica :(
Precedentemente ero riuscito a simulare questo
https://github.com/RobotnikAutomation/guardian_sim
- creare una cartella padre (~/workspace)
- estrarre dentro tutto il pacchetto
- rinominare la cartella guardian_sim-hydro-devel in “src”
- aprire il terminale nella cartella “src”
- eseguire i seguenti comandi
source /opt/ros/indigo/setup.bash catkin_init_workspace cd .. catkin_make source ~/workspace/src/devel/setup.bash
- nello stesso terminale si avvia la simulazione con
roslaunch guardian_gazebo guardian.launch
- i file wam.stl contengono il braccio meccanico ma non sono caricati dentro gazebo :(
Guardare questa pagina, contiene ARM
https://github.com/RobotnikAutomation
Questo modello, invece, non funziona proprio
https://code.google.com/p/gwam-ros-pkg/wiki/GWAMPackagewam_description
ho scaricato un modello di robot
ho prelevato solo alcune cartelle
ho spostato alcune cartelle
ho modificato alcuni file di testo perche' erano precedenti a indigo
riesco quasi ad avviare usando
roslaunch wam_description wam_gazebo.launch
peccato poi ottenga questi errori
Error [Visual.cc:419] Unable to create a mesh from /home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/link_j4.mesh Error [MeshManager.cc:88] Invalid mesh filename extension[/home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/wam_base.mesh]
infatti la documentazione ufficiale dice di usare .dae o .stl
mesh: A trimesh element specified by a filename, and an optional scale that scales the mesh's axis-aligned-bounding-box. The recommended format for best texture and color support is Collada .dae files, though .stl files are also supported. The mesh file is not transferred between machines referencing the same model. It must be a local file.