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neurali:guardian

Guardian

https://github.com/RobotnikAutomation

Scaricare quattro pacchetti e combinarli insieme (degli ultimi tre va presa solo una cartella)

  • guardian_terabot_sim-hydro-devel
  • terabot_common
  • guardian_sim-hydro-devel
  • summit_xl_common

Ottengo questa cartella compressa

guardian_terabot_sim-hydro-devel-integrata.zip

(che funge da workspace) dove si riesce ad avviare ros e gazebo, ma dove probabilmente mancano alcune cose, come plugin, sensori o controllo ros. Forse in altre cartelle.

Per vedere il robot

  1. estrarre nella home folder
  2. aprire il terminale nella sottocartella “src”
  3. eseguire i seguenti comandi
    1. source /opt/ros/indigo/setup.bash
      catkin_init_workspace
      cd ..
      catkin_make
      source ~/guardian_terabot_sim-hydro-devel/src/devel/setup.bash
  4. nello stesso terminale si avvia la simulazione con
roslaunch guardian_terabot_gazebo guardian_terabot.launch

CTRL+C per chiudere sul terminale

Notare che qui manca la webcam sferica :(


Precedentemente ero riuscito a simulare questo

https://github.com/RobotnikAutomation/guardian_sim

  1. creare una cartella padre (~/workspace)
  2. estrarre dentro tutto il pacchetto
  3. rinominare la cartella guardian_sim-hydro-devel in “src”
  4. aprire il terminale nella cartella “src”
  5. eseguire i seguenti comandi
    1. source /opt/ros/indigo/setup.bash
      catkin_init_workspace
      cd ..
      catkin_make
      source ~/workspace/src/devel/setup.bash
  6. nello stesso terminale si avvia la simulazione con
roslaunch guardian_gazebo guardian.launch
  1. i file wam.stl contengono il braccio meccanico ma non sono caricati dentro gazebo :(

Guardare questa pagina, contiene ARM

https://github.com/RobotnikAutomation


Questo modello, invece, non funziona proprio

https://code.google.com/p/gwam-ros-pkg/wiki/GWAMPackagewam_description

ho scaricato un modello di robot

ho prelevato solo alcune cartelle

ho spostato alcune cartelle

ho modificato alcuni file di testo perche' erano precedenti a indigo

ws.zip

riesco quasi ad avviare usando

roslaunch wam_description wam_gazebo.launch 

peccato poi ottenga questi errori

Error [Visual.cc:419] Unable to create a mesh from /home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/link_j4.mesh
Error [MeshManager.cc:88] Invalid mesh filename extension[/home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/wam_base.mesh]

infatti la documentazione ufficiale dice di usare .dae o .stl

mesh: A trimesh element specified by a filename, and an optional scale that scales the mesh's axis-aligned-bounding-box. The recommended format for best texture and color support is Collada .dae files, though .stl files are also supported. The mesh file is not transferred between machines referencing the same model. It must be a local file.

neurali/guardian.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1