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neurali:guardian

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neurali:guardian [2015/07/25 21:27]
profpro
neurali:guardian [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +======Guardian======
 +https://github.com/RobotnikAutomation
 +{{:neurali:guardian_terabot.jpg?nolink&450 |}}
 +
 +
 +Scaricare quattro pacchetti e combinarli insieme (degli ultimi tre va presa solo una cartella)
 +  * guardian_terabot_sim-hydro-devel
 +  * terabot_common
 +  * guardian_sim-hydro-devel
 +  * summit_xl_common
 +
 +Ottengo questa cartella compressa 
 +
 +{{:neurali:guardian_terabot_sim-hydro-devel-integrata.zip|}}
 +
 +(che funge da workspace) dove si riesce ad avviare ros e gazebo, ma dove probabilmente
 +mancano alcune cose, come plugin, sensori o controllo ros. Forse in altre cartelle.
 +
 +
 +Per vedere il robot
 +  - estrarre nella home folder
 +  - aprire il terminale nella sottocartella "src"
 +  - eseguire i seguenti comandi
 +    - <code>
 +source /opt/ros/indigo/setup.bash
 +catkin_init_workspace
 +cd ..
 +catkin_make
 +source ~/guardian_terabot_sim-hydro-devel/src/devel/setup.bash
 +</code>
 +  - nello stesso terminale si avvia la simulazione con
 +
 +
 +  roslaunch guardian_terabot_gazebo guardian_terabot.launch
 +
 +CTRL+C per chiudere sul terminale
 +
 +Notare che qui manca la webcam sferica :( 
 +
 +
 +
 +
 +
 +
 +
 +
 +
 +
 +----
 +Precedentemente ero riuscito a simulare questo
 +
 +https://github.com/RobotnikAutomation/guardian_sim
 +
 +{{:neurali:guardian9.jpg?nolink&450 |}}
 +
 +  - {{:neurali:guardian_sim-hydro-devel.zip|}}
 +  - creare una cartella padre (~/workspace)
 +  - estrarre dentro tutto il pacchetto
 +  - rinominare la cartella guardian_sim-hydro-devel in "src"
 +  - aprire il terminale nella cartella "src"
 +  - eseguire i seguenti comandi
 +    - <code>
 +source /opt/ros/indigo/setup.bash
 +catkin_init_workspace
 +cd ..
 +catkin_make
 +source ~/workspace/src/devel/setup.bash
 +</code>
 +  - nello stesso terminale si avvia la simulazione con
 +
 +  roslaunch guardian_gazebo guardian.launch
 +
 +  - i file wam.stl contengono il braccio meccanico ma non sono caricati dentro gazebo :(
 +
 +Guardare questa pagina, contiene ARM
 +
 +https://github.com/RobotnikAutomation
 +----
 +
 +Questo modello, invece, non funziona proprio
 +
 +https://code.google.com/p/gwam-ros-pkg/wiki/GWAMPackagewam_description
 +
 +{{:neurali:guardian.jpg?nolink&450 |}}
 +
 +ho scaricato un modello di robot 
 +
 +ho prelevato solo alcune cartelle
 +
 +ho spostato alcune cartelle
 +
 +ho modificato alcuni file di testo perche' erano precedenti a indigo
 +
 +{{:neurali:ws.zip|}}
 +
 +riesco quasi ad avviare usando
 +
 +  roslaunch wam_description wam_gazebo.launch 
 +  
 +peccato poi ottenga questi errori
 +
 +  Error [Visual.cc:419] Unable to create a mesh from /home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/link_j4.mesh
 +  Error [MeshManager.cc:88] Invalid mesh filename extension[/home/fabio/wam/ws/src/wam_description/meshes/wam_base.mesh]
 +
 +
 +infatti la documentazione ufficiale dice di usare .dae o .stl
 +
 +mesh: A trimesh element specified by a filename, and an optional scale that scales the mesh's axis-aligned-bounding-box. The recommended format for best texture and color support is Collada .dae files, though .stl files are also supported. The mesh file is not transferred between machines referencing the same model. It must be a local file. 
 +
  
neurali/guardian.txt ยท Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)