neurali:husky
Table of Contents
Husky
- pacchetti:
- ros-indigo-husky-gazebo
- ros-indigo-husky-desktop
- possiede scanner laser
- i comandi delle ruote anteriori e posteriori (front/rear) sono invertiti oppure le ruote sono montate al contario
- RS-232 (115200 baud)
- Tutorial
- cartella: /opt/ros/indigo/share/husky_gazebo
Comandi utili
- Avvio simulazione :
roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch
- la simulazione grafica husky rviz (non funziona tutto bene)
- pilotaggio
rqt
- menu: plugins > robot tool > robot steering
Parametri Husky
rostopic list
- output husky topic
rosservice list
- output husky service
rosparam list
- output husky parameter
- Husky IMU = Inertial Measurement Unit (propriocezione)
- analisi dati durante il movimento husky topic messaggi dettagliati
Sorgenti
Ipotesi di progettazione
Come funziona lo scanner laser
-
- esempio di laser lms100
Ostacoli
Per aggiungere oggetti dentro gazebo durante la simulazione
rosrun gazebo_ros spawn_model -file ~/ros103/src/husky_gazebo/models/mura.sdf -sdf -model mura -y 2.2 -x -0.3
Per aggiungere una lattina e camminarci sopra
rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -sdf -model coke_can3 -y 2.2 -x -0.3
Video della simulazione creato con questo comando: avconv
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ros_package/models:$GAZEBO_MODEL_PATH export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ros_package/worlds:$GAZEBO_RESOURCE_PATH
neurali/husky.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1