neurali:husky
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neurali:husky [2016/07/12 17:24] – profpro | neurali:husky [2020/06/08 22:20] (current) – external edit 127.0.0.1 | ||
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+ | ======Husky====== | ||
+ | {{ : | ||
+ | |||
+ | * pacchetti: | ||
+ | * ros-indigo-husky-gazebo | ||
+ | * ros-indigo-husky-desktop | ||
+ | * possiede scanner laser | ||
+ | * ;;;i comandi delle ruote anteriori e posteriori (front/ | ||
+ | * RS-232 (115200 baud) | ||
+ | * Tutorial | ||
+ | * http:// | ||
+ | * http:// | ||
+ | * cartella: / | ||
+ | |||
+ | ==== Comandi utili==== | ||
+ | |||
+ | * Avvio simulazione : | ||
+ | * < | ||
+ | * la simulazione grafica [[neurali: husky rviz]] (non funziona tutto bene) | ||
+ | * pilotaggio | ||
+ | * < | ||
+ | * menu: plugins > robot tool > robot steering | ||
+ | |||
+ | ====Parametri Husky==== | ||
+ | * < | ||
+ | * output [[neurali: | ||
+ | * < | ||
+ | * output [[neurali: | ||
+ | * < | ||
+ | * output [[neurali: | ||
+ | |||
+ | * [[neurali: | ||
+ | * [[neurali: husky propriocezione della velocità|Husky IMU]] = Inertial Measurement Unit (propriocezione) | ||
+ | * analisi dati durante il movimento [[neurali: | ||
+ | |||
+ | ====Sorgenti==== | ||
+ | |||
+ | * [[neurali: | ||
+ | * [[neurali: | ||
+ | |||
+ | ==== Ipotesi di progettazione ==== | ||
+ | |||
+ | [[neurali: | ||
+ | |||
+ | ==== Come funziona lo scanner laser ==== | ||
+ | |||
+ | * {{: | ||
+ | * LaserScan = http:// | ||
+ | * http:// | ||
+ | * esempio di [[neurali: | ||
+ | |||
+ | ==== Ostacoli ==== | ||
+ | |||
+ | Per aggiungere oggetti dentro gazebo durante la simulazione | ||
+ | |||
+ | {{: | ||
+ | |||
+ | rosrun gazebo_ros spawn_model -file ~/ | ||
+ | |||
+ | Per aggiungere una lattina e camminarci sopra | ||
+ | |||
+ | rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -sdf -model coke_can3 -y 2.2 -x -0.3 | ||
+ | |||
+ | Video della simulazione creato con questo comando: [[avconv]] | ||
+ | |||
+ | {{: | ||
+ | |||
+ | export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ | ||
+ | export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ |
neurali/husky.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1