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+======Husky======
+{{ :neurali:husky1.jpg?200 |}}
+  * pacchetti:
+    * ros-indigo-husky-gazebo
+    * ros-indigo-husky-desktop
+    * possiede scanner laser
+    * ;;;i comandi delle ruote anteriori e posteriori (front/rear) sono invertiti;;; oppure le ruote sono montate al contario
+    * RS-232 (115200 baud)
+  * Tutorial
+    * http://wiki.ros.org/Robots/Husky
+    * http://robohub.org/ros-101-drive-a-husky/
+  * cartella: /opt/ros/indigo/share/husky_gazebo
+==== Comandi utili====
+  * Avvio simulazione :
+    * <code>roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch</code>
+  * la simulazione grafica [[neurali: husky rviz]] (non funziona tutto bene)
+  * pilotaggio
+    * <code>rqt</code>
+      * menu: plugins > robot tool > robot steering
+====Parametri Husky====
+  * <code>rostopic list</code>
+    * output [[neurali:husky topic]]
+  * <code>rosservice list</code>
+    * output [[neurali:husky service]]
+  * <code>rosparam list</code>
+    * output [[neurali:husky parameter]]
+  * [[neurali:husky esempi messaggi con rostopic]]
+  * [[neurali: husky propriocezione della velocità|Husky IMU]] = Inertial Measurement Unit (propriocezione)
+  * analisi dati durante il movimento [[neurali:husky topic messaggi dettagliati]]
+====Sorgenti====
+  * [[neurali:ros husky creare node|husky codice cpp]]
+  * [[neurali:husky codice python]]
+==== Ipotesi di progettazione ====
+[[neurali:ros husky ipotesi di progettazione]]
+==== Come funziona lo scanner laser ====
+  * {{:neurali:husky_laser_diagram.pdf|}}
+  * LaserScan = http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html
+  * http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors#The_LaserScan_Message
+    * esempio di [[neurali:laser lms100]]
+==== Ostacoli ====
+Per aggiungere oggetti dentro gazebo durante la simulazione
+{{:neurali:mura.zip|}}
+  rosrun gazebo_ros spawn_model -file ~/ros103/src/husky_gazebo/models/mura.sdf -sdf -model mura -y 2.2 -x -0.3
+Per aggiungere una lattina e camminarci sopra
+  rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -sdf -model coke_can3 -y 2.2 -x -0.3
+Video della simulazione creato con questo comando: [[avconv]]
+{{:neurali:husky_over_can.ogv|}}
+  export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ros_package/models:$GAZEBO_MODEL_PATH
+  export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ros_package/worlds:$GAZEBO_RESOURCE_PATH