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neurali:husky

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neurali:husky [2016/07/12 17:24]
profpro
neurali:husky [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +======Husky======
  
 +{{ :neurali:husky1.jpg?200 |}}
 +
 +  * pacchetti: 
 +    * ros-indigo-husky-gazebo
 +    * ros-indigo-husky-desktop
 +    * possiede scanner laser
 +    * ;;;i comandi delle ruote anteriori e posteriori (front/rear) sono invertiti;;; oppure le ruote sono montate al contario
 +    * RS-232 (115200 baud)
 +  * Tutorial
 +    * http://wiki.ros.org/Robots/Husky
 +    * http://robohub.org/ros-101-drive-a-husky/
 +  * cartella: /opt/ros/indigo/share/husky_gazebo
 +
 +==== Comandi utili====
 +
 +  * Avvio simulazione : 
 +    * <code>roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch</code>
 +  * la simulazione grafica [[neurali: husky rviz]] (non funziona tutto bene)
 +  * pilotaggio
 +    * <code>rqt</code>
 +      * menu: plugins > robot tool > robot steering
 +
 +====Parametri Husky====
 +  * <code>rostopic list</code>
 +    * output [[neurali:husky topic]]
 +  * <code>rosservice list</code>
 +    * output [[neurali:husky service]]
 +  * <code>rosparam list</code>
 +    * output [[neurali:husky parameter]]
 +
 +  * [[neurali:husky esempi messaggi con rostopic]]
 +  * [[neurali: husky propriocezione della velocit√†|Husky IMU]] = Inertial Measurement Unit (propriocezione)
 +  * analisi dati durante il movimento [[neurali:husky topic messaggi dettagliati]]
 +
 +====Sorgenti====
 +
 +  * [[neurali:ros husky creare node|husky codice cpp]]
 +  * [[neurali:husky codice python]]
 +
 +==== Ipotesi di progettazione ====
 +
 +[[neurali:ros husky ipotesi di progettazione]]
 +
 +==== Come funziona lo scanner laser ====
 +
 +  * {{:neurali:husky_laser_diagram.pdf|}}
 +  * LaserScan = http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html
 +  * http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors#The_LaserScan_Message
 +    * esempio di [[neurali:laser lms100]]
 +
 +==== Ostacoli ====
 +
 +Per aggiungere oggetti dentro gazebo durante la simulazione
 +
 +{{:neurali:mura.zip|}}
 +
 +  rosrun gazebo_ros spawn_model -file ~/ros103/src/husky_gazebo/models/mura.sdf -sdf -model mura -y 2.2 -x -0.3
 +
 +Per aggiungere una lattina e camminarci sopra
 +
 +  rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -sdf -model coke_can3 -y 2.2 -x -0.3
 +
 +Video della simulazione creato con questo comando: [[avconv]] 
 +
 +{{:neurali:husky_over_can.ogv|}}
 +
 +  export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ros_package/models:$GAZEBO_MODEL_PATH
 +  export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ros_package/worlds:$GAZEBO_RESOURCE_PATH
neurali/husky.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)