neurali:husky_esempi_messaggi_con_rostopic
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Esempi di messaggi con Husky
Ricevere un messaggio
Qui viene applicato quanto spiegato in ros_nodes
Qui c'è l'elenco dei topic husky topic. Prendiamo ad esempio
/clock
Visualizzabile (è pubblicato) con
rostopic echo /clock
Due comandi sul tipo di dato e sulla descrizione/dettagli
rostopic type /clock rosmsg show rosgraph_msgs/Clock
Due risposte
rosgraph_msgs/Clock time clock
Combinandoli insieme si ottiene lo stesso risultato
rostopic type /clock | rosmsg show
—-
Pubblicare un messaggio
/cmd_vel
Tipo di dato
rostopic type /cmd_vel
geometry_msgs/Twist
rostopic type /cmd_vel | rosmsg show
geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z
Invio singolo (è stato sottoscritto)
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
Invio a frequenza di 1 Hz
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
neurali/husky_esempi_messaggi_con_rostopic.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1