husky

Qui viene applicato quanto spiegato in ros_nodes

Qui c'è l'elenco dei topic husky topic. Prendiamo ad esempio

/clock

Visualizzabile (è pubblicato) con

rostopic echo /clock

Due comandi sul tipo di dato e sulla descrizione/dettagli

rostopic type /clock
rosmsg show rosgraph_msgs/Clock

Due risposte

rosgraph_msgs/Clock
time clock

Combinandoli insieme si ottiene lo stesso risultato

rostopic type /clock | rosmsg show

—-

/cmd_vel

Tipo di dato

rostopic type /cmd_vel

geometry_msgs/Twist

rostopic type /cmd_vel | rosmsg show

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

Invio singolo (è stato sottoscritto)

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

Invio a frequenza di 1 Hz

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'