User Tools

Site Tools


neurali:husky_propriocezione_della_velocita

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

neurali:husky_propriocezione_della_velocita [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +< [[neurali:husky]]
  
 +======IMU======
 +
 +ci interessano gli ultimi 4 valori pubblicati (accelerazione lineare)
 +
 +  /imu/data
 +
 +  rostopic type /imu/data | rosmsg show
 +oppure
 +  rosmsg show sensor_msgs/Imu
 +
 +<code>
 +std_msgs/Header header
 +  uint32 seq
 +  time stamp
 +  string frame_id
 +geometry_msgs/Quaternion orientation
 +  float64 x
 +  float64 y
 +  float64 z
 +  float64 w
 +float64[9] orientation_covariance
 +geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
 +  float64 x
 +  float64 y
 +  float64 z
 +float64[9] angular_velocity_covariance
 +geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
 +  float64 x
 +  float64 y
 +  float64 z
 +float64[9] linear_acceleration_covariance
 +</code>
 +
 +
 +<code>
 +
 +---
 +header: 
 +  seq: 17369
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 720000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.00019386683046
 +  y: 0.000252749351539
 +  z: 0.999899824388
 +  w: 0.0141506085329
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00307167872901
 +  y: -0.00563978081351
 +  z: 0.0845318271515
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.202128519049
 +  y: 0.191206839614
 +  z: 9.80141240778
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17370
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 740000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000194271589009
 +  y: 0.000252482076016
 +  z: 0.999914486642
 +  w: 0.0130735578376
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00982668013753
 +  y: -0.0169715096665
 +  z: 0.105031012103
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.203549142651
 +  y: 0.213473413503
 +  z: 9.80457775657
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17371
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 760000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000194604530898
 +  y: 0.000252138758935
 +  z: 0.999930894049
 +  w: 0.0117518373688
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00945388084675
 +  y: -0.0197383944344
 +  z: 0.126628921113
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.197320867544
 +  y: 0.261597907834
 +  z: 9.8010567611
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17372
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 780000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.00019515717838
 +  y: 0.000251960005715
 +  z: 0.999948121326
 +  w: 0.0101810159531
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0132497505466
 +  y: -0.0121943908744
 +  z: 0.159018887188
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.221486480605
 +  y: 0.313867384397
 +  z: 9.80118557671
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17373
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 800000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000195608508131
 +  y: 0.000251734987051
 +  z: 0.999965046898
 +  w: 0.00835483984736
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0117950854139
 +  y: -0.0075917755348
 +  z: 0.172234792502
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.224981123988
 +  y: 0.382976806689
 +  z: 9.81176337273
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17374
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 820000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000195830781613
 +  y: 0.00025147407913
 +  z: 0.999980320296
 +  w: 0.00626557513255
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00365118995487
 +  y: -0.0141271415992
 +  z: 0.202745797506
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.236336339786
 +  y: 0.444796018297
 +  z: 9.81092687902
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17375
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 840000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000196015941403
 +  y: 0.000251517189633
 +  z: 0.999992314893
 +  w: 0.00390748913875
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00661636630189
 +  y: -0.00681886713983
 +  z: 0.233012918259
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.263304144996
 +  y: 0.473795401038
 +  z: 9.81347262933
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17376
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 860000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000196677053544
 +  y: 0.000250920881661
 +  z: 0.999999152923
 +  w: 0.00126194729795
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00667189353604
 +  y: -0.0144839858362
 +  z: 0.269432754066
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.317355299991
 +  y: 0.530340314964
 +  z: 9.80427126385
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17377
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 880000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000197317850738
 +  y: 0.000250502683833
 +  z: 0.999998534987
 +  w: -0.00168176643935
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0200778901734
 +  y: -0.012540139949
 +  z: 0.285770119577
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.298297113489
 +  y: 0.519414264657
 +  z: 9.8057091092
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17378
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 900000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000198728413424
 +  y: 0.000249362393022
 +  z: 0.999987852113
 +  w: -0.00491873479764
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0114549869226
 +  y: -0.00967335477049
 +  z: 0.307907739208
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.253767439909
 +  y: 0.387465624489
 +  z: 9.80393475577
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17379
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 920000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000199065321192
 +  y: 0.000248945671316
 +  z: 0.999965577592
 +  w: -0.00829108140156
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0131667378462
 +  y: -0.00879459481148
 +  z: 0.335363416204
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.358697710514
 +  y: 0.214656833367
 +  z: 9.80981950211
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17380
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 940000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000199978126685
 +  y: 0.000248321889132
 +  z: 0.99993115713
 +  w: -0.0117294222433
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00421672849774
 +  y: -0.0120884722837
 +  z: 0.336229215261
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.349448857291
 +  y: 0.192068340017
 +  z: 9.81966180569
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17381
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 960000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000200797128385
 +  y: 0.000247627557588
 +  z: 0.999884547425
 +  w: -0.0151917800495
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0127645807706
 +  y: -0.0122623426012
 +  z: 0.34580474173
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.212723716977
 +  y: 0.00793043683025
 +  z: 9.7925797268
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17382
 +  stamp: 
 +    secs: 347
 +    nsecs: 980000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000201685704274
 +  y: 0.000246756671304
 +  z: 0.999826516748
 +  w: -0.0186235023801
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.000804109030132
 +  y: -0.00364647410095
 +  z: 0.340202666495
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.157240829099
 +  y: -0.0317634944104
 +  z: 9.80619014008
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17383
 +  stamp: 
 +    secs: 348
 +    nsecs: 0
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000202695141363
 +  y: 0.000246134084073
 +  z: 0.999757825453
 +  w: -0.0220042899802
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00641867133476
 +  y: -0.0134274953166
 +  z: 0.330505663284
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.138749854854
 +  y: -0.0531947888902
 +  z: 9.81063036512
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17384
 +  stamp: 
 +    secs: 348
 +    nsecs: 20000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000203600860242
 +  y: 0.000245569625378
 +  z: 0.999679228429
 +  w: -0.0253246617007
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0118310351362
 +  y: -0.0108802762554
 +  z: 0.319820444915
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.112743851972
 +  y: -0.0616553024557
 +  z: 9.81159536328
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17385
 +  stamp: 
 +    secs: 348
 +    nsecs: 40000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000204384970566
 +  y: 0.000245064595727
 +  z: 0.999591497779
 +  w: -0.0285785888085
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.0128410998784
 +  y: 3.10454079734e-05
 +  z: 0.325839301838
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.111312312857
 +  y: -0.0550282369319
 +  z: 9.80109720091
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +header: 
 +  seq: 17386
 +  stamp: 
 +    secs: 348
 +    nsecs: 60000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000205176237843
 +  y: 0.000244609113211
 +  z: 0.999495418873
 +  w: -0.0317617021235
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00522891318507
 +  y: -0.013626078415
 +  z: 0.320298006807
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.0969714404363
 +  y: -0.068770935629
 +  z: 9.80319232837
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +---
 +^Cheader: 
 +  seq: 17387
 +  stamp: 
 +    secs: 348
 +    nsecs: 80000000
 +  frame_id: base_link
 +orientation: 
 +  x: -0.000205957294118
 +  y: 0.00024390332835
 +  z: 0.99939163831
 +  w: -0.0348747956181
 +orientation_covariance: [2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 2.603082049146189e-07, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 +angular_velocity: 
 +  x: 0.00818096737062
 +  y: -0.0114378731674
 +  z: 0.302238968314
 +angular_velocity_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +linear_acceleration: 
 +  x: 0.0940982871272
 +  y: -0.0627546753098
 +  z: 9.80919500457
 +linear_acceleration_covariance: [2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 2.5e-05]
 +
 +</code>
neurali/husky_propriocezione_della_velocita.txt ยท Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)