< husky
Esempio scambio messaggi dettagliato
Mi interessano questi due topic: controllo dei motori e accelerometri di feeback, tratto da husky_topic
/husky_velocity_controller/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] /imu/data [sensor_msgs/Imu]
In particolare sono composti da:
Questo comando permette di registrare lo scambio di messaggi durante l'uso del controller remoto
rosbag record -q /husky_velocity_controller/cmd_vel /imu/data
Questo comando trasforma dati in formato leggibile
rostopic echo -b file.bag -p /husky_velocity_controller/cmd_vel > vel.txt rostopic echo -b file.bag -p /imu/data > imu.txt
In questi file sono evidenziate le accelerazioni e i contraccolpi delle decelerazioni improvvise dovute al controllo dei motori tramite tastiera
La lettura dei dati è difficile. C'e' spesso un rumore di fondo di +/- 0.02
sx + significa ruota sinistra in avanti… le caselle lasciate vuote sono insignificanti per la rilevazione dell'accelerazione Le caselle con il punto interrogativo (?) sono di segno opposto a quello ipotizzato. Da verificare…
| comando | field.linear.x | field.angular.z | field.angular_velocity.z | field.linear_acceleration.x | field.linear_acceleration.y |
|---|---|---|---|---|---|
| null | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| sx + | 0.5 | 1 | -0.5? | -0.5? | -0.1? |
| sx + dx - | 1 | -0.1? | |||
| sx - | -0.5 | -1 | 0.1? | -0.1 | 0.1? |
| sx + dx + | 0.5 | 0 | 1 | ||
| sx - dx - | -0.5 | 0 | -2 | ||
| dx + | 0.5 | -1 | 0.5? | 0.1 | 0.5? |
| dx + sx - | 0 | 1 | 0.4 | ||
| dx - | -0.5 | 1 | -0.5? | -0.7 | -0.5? |