neurali:husky_topic_messaggi_dettagliati
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+ | < [[neurali: | ||
+ | |||
+ | ====Esempio scambio messaggi dettagliato==== | ||
+ | |||
+ | Mi interessano questi due topic: controllo dei motori e accelerometri di feeback, tratto da [[neurali: | ||
+ | |||
+ | / | ||
+ | /imu/data [sensor_msgs/ | ||
+ | |||
+ | In particolare sono composti da: | ||
+ | |||
+ | * [[neurali: | ||
+ | * [[neurali: | ||
+ | |||
+ | Questo comando permette di registrare lo scambio di messaggi durante l'uso del controller remoto | ||
+ | |||
+ | rosbag record -q / | ||
+ | |||
+ | Questo comando trasforma dati in formato leggibile | ||
+ | |||
+ | rostopic echo -b file.bag -p / | ||
+ | rostopic echo -b file.bag -p /imu/data > imu.txt | ||
+ | |||
+ | In questi file sono evidenziate le accelerazioni e i contraccolpi delle decelerazioni improvvise dovute al controllo dei motori tramite tastiera | ||
+ | |||
+ | * {{ : | ||
+ | * {{ : | ||
+ | |||
+ | [[neurali: | ||
+ | |||
+ | La lettura dei dati è difficile. | ||
+ | C' | ||
+ | |||
+ | sx + significa ruota sinistra in avanti... | ||
+ | le caselle lasciate vuote sono insignificanti per la rilevazione dell' | ||
+ | Le caselle con il punto interrogativo (?) sono di segno opposto a quello ipotizzato. Da verificare... | ||
+ | |||
+ | {{: | ||
+ | |||
+ | ^ comando ^ field.linear.x ^ field.angular.z ^ field.angular_velocity.z ^ field.linear_acceleration.x ^ field.linear_acceleration.y ^ | ||
+ | | null | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | | ||
+ | | sx + | 0.5 | 1 | -0.5? | -0.5? | -0.1? | | ||
+ | | sx + dx - | | 1 | -0.1? | | | | ||
+ | | sx - | -0.5 | -1 | 0.1? | **-0.1** | 0.1? | | ||
+ | | sx + dx + | 0.5 | 0 | | **1** | | | ||
+ | | sx - dx - | -0.5 | 0 | | **-2** | | | ||
+ | | dx + | 0.5 | -1 | 0.5? | **0.1** | 0.5? | | ||
+ | | dx + sx - | 0 | 1 | **0.4** | | | | ||
+ | | dx - | -0.5 | 1 | -0.5? | **-0.7** | -0.5? | | ||
neurali/husky_topic_messaggi_dettagliati.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1