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neurali:husky_topic_messaggi_dettagliati [2018/04/25 07:55] (current)
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 +< [[neurali:​husky]]
 +
 +====Esempio scambio messaggi dettagliato====
 +
 +Mi interessano questi due topic: controllo dei motori e accelerometri di feeback, tratto da [[neurali:​husky_topic]]
 +
 +  /​husky_velocity_controller/​cmd_vel [geometry_msgs/​Twist]
 +  /imu/data [sensor_msgs/​Imu] ​
 +
 +In particolare sono composti da:
 +
 +  * [[neurali:​husky propriocezione della velocit√†]]
 +  * [[neurali:​husky comandi della velocit√†]]
 +
 +Questo comando permette di registrare lo scambio di messaggi durante l'uso del controller remoto
 +
 +  rosbag record -q /​husky_velocity_controller/​cmd_vel /imu/data
 +
 +Questo comando trasforma dati in formato leggibile
 +
 +  rostopic echo -b file.bag -p /​husky_velocity_controller/​cmd_vel > vel.txt
 +  rostopic echo -b file.bag -p /imu/data > imu.txt
 +
 +In questi file sono evidenziate le accelerazioni e i contraccolpi delle decelerazioni improvvise dovute al controllo dei motori tramite tastiera
 +
 +  * {{ :​neurali:​husky_vel9.ods |}}
 +  * {{ :​neurali:​husky_imu9.ods |}}
 +
 +[[neurali:​ros_husky_esempio_teleop_node|comandare i motori da remoto]]
 +
 +La lettura dei dati √® difficile. ​
 +C'​e'​ spesso un rumore di fondo di +/- 0.02
 +
 +sx + significa ruota sinistra in avanti...
 +le caselle lasciate vuote sono insignificanti per la rilevazione dell'​accelerazione
 +Le caselle con il punto interrogativo (?) sono di segno opposto a quello ipotizzato. Da verificare...
 +
 +{{:​neurali:​assi-husky.png?​200|}}
 +
 +^ comando ^ field.linear.x ^ field.angular.z ^ field.angular_velocity.z ^ field.linear_acceleration.x ^ field.linear_acceleration.y ^
 +| null | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
 +| sx + | 0.5 | 1 | -0.5? | -0.5? | -0.1? |
 +| sx + dx - |  | 1 | -0.1? |  |  |
 +| sx - | -0.5 | -1 | 0.1? | **-0.1** | 0.1? |
 +| sx + dx + | 0.5 | 0 |  | **1** |  |
 +| sx - dx - | -0.5 | 0 |  | **-2** |  |
 +| dx + | 0.5 | -1 | 0.5? | **0.1** | 0.5? |
 +| dx + sx - | 0 | 1 | **0.4** |  |  |
 +| dx - | -0.5 | 1 | -0.5? | **-0.7** | -0.5? |
  
  • neurali/husky_topic_messaggi_dettagliati.txt
  • Last modified: 2018/04/25 07:55
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