< funzioni_del_cervello_artificiale
Come si può implementare il modello actor-critic sul problema di rilevare ostacoli ed evitarli?
Teoria
Ipotesi
Husky:
- propriocezione
- laser
- comando ricevuto
La valutazione dello stato attuale riceve 1 e 2 (7 stati di propriocezione + 360° di posizione dell'ostacolo)
Action riceve in input lo stato attuale e invia i comandi ad husky (3)
Action riceve anche la dopamina da parte di Critic
Critic riceve in input lo stato attuale e il comando inviato che torna indietro
Critic deve solo fare la differenza dei due ingressi e fornire dopamina quando sono uguali. Perchè quando sono uguali significa che mi muovo evitando gli ostacoli…
NOTA: per rilevare ostacoli con memoria della mappa dove mi muovo, devo aggiungere una memoria, cioè una memoria storica degli stati che vengono attraversati, ad esempio, aggiungendo connessioni ricorrenti RNN