NOTA: in data 2015-02-01 il pacchetto ufficiale ubuntu openrave06-sp = single precision è disponibile solo per Ubuntu 12.04 (precise)…..

• ogre-1.8-tool
• cmake
• libsoqt4-dev
• libboost-python-dev python python-dev python-numpy ipython
• Bullet physics (sorgenti da compilare!)

è composto da 4 strati:

1. core
   • possono essere eseguite più istanze di core contemporaneamente
   • non è necessario riavviare i core
   • ogni core carica i propri plugin e i propri planner
2. text comand line (per controllare simulazione, riavviabile)
3. gui viewer
4. interfaccia (tramite plugin)

openrave tutorial

Sono disponibili i seguenti tipi di interfacce (tramite plugin)

• (motion/manipulator) planner: definisce condizioni iniziali
• controller: fornisce funzionalità per traiettorie e query stato robot
• sensore: fornisce dati in formato standard
• robot: è l'interfaccia per usare robot tramite client
• invers kinetic solver: restituisce la soluzione da usare come input verso un planner
• motore di fisica: astrazione verso una generica libreria di fisica

1. comunicazione con plugin
2. ricevere valori dalla scena (oggetti o robot)
3. inviare valori alla scena
4. interrogare per collisioni
5. aggiungere o eliminare plugin/oggetti dalla scena
6. plotting in GUI 3d

• utilizza soluzioni in forma chiusa, mille volte più rapide delle soluzioni numeriche
• si fornisce posizione finale desiderata (x,y,z), si ottengono i movimenti necessari per raggiungere tale posizione
• se il numero delle giunture (join) del robot è elevato, i Gradi di libertà del movimento (DOF) (le incognite) sono troppe rispetto alle equazioni disponibili quindi bisogna fornire dei vingoli aggiuntivi
• i bracci del robot non si devono intersecare mai!
• rileva casi degeneri con infinite soluzioni, e soluzioni non valide
• IKFast genera codice C++ compilabile

  
- La sottoclasse Robot.Manipulator, serve a definire le giunture del robot
- Database generator: gli elementi di cinematica sono precompilati e disponibili nelle tabelle di un database

liblapacke-dev

Linear Algebra Package : utile per risolvere sistemi di equazioni lineari, invertire matrici, ecc.